公开(公告)号：CN110844352B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN201911105603.7

申请日：2019-11-13

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈仪 ,  王嘉晖 ,  杨志威 ,  曹晨飞 ,  蔡梦菲 ,  姬翠翠 ,  王延杰

IPC: B65D83/04

Abstract: 本发明公开了一种便携式单粒出药药瓶。结构包括药瓶外壳、内部储药筒、出药轴、固定轴和弹簧等；所述药瓶外壳包括外壳上端瓶盖和下端瓶体，瓶盖采用螺旋式连接；所述内部储药筒包括出药盖、药筒体等；所述出药轴包括装药凹台、铰链、铰链、梯形凸起和长方形凸起；用户可随时随地通过旋开瓶盖，按压储药筒获得单粒药片。极大程度上方便携带，使服药过程更加人性化和安全卫生。

公开(公告)号：CN105446141B

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201510974726.X

申请日：2015-12-21

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张薇薇 ,  姬翠翠 ,  顾文斌 ,  李保松

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种盘状磁悬浮转子系统动力学建模方法，其包括：步骤S1，根据盘状磁悬浮转子系统的受力情况，建立盘状磁悬浮转子系统的几何模型；步骤S2，根据所述几何模型建立盘状磁悬浮转子系统的动力学模型；本发明提供了盘状磁悬浮转子系统动力学建模方法及耦合动力学方程组，在动力学模型中，考虑了磁悬浮转子的类型、基础运动的方向等因素的影响，提高了盘状磁悬浮转子系统模型的准确性。

公开(公告)号：CN105446141A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510974726.X

申请日：2015-12-21

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张薇薇 ,  姬翠翠 ,  顾文斌 ,  李保松

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明涉及一种盘状磁悬浮转子系统动力学建模方法及耦合动力学方程组，本盘状磁悬浮转子系统动力学建模方法包括：步骤S1，根据盘状磁悬浮转子系统的受力情况，建立盘状磁悬浮转子系统的几何模型；步骤S2，根据所述几何模型建立盘状磁悬浮转子系统的动力学模型；本发明提供了盘状磁悬浮转子系统动力学建模方法及耦合动力学方程组，在动力学模型中，考虑了磁悬浮转子的类型、基础运动的方向等因素的影响，提高了盘状磁悬浮转子系统模型的准确性。

公开(公告)号：CN109946970B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201910255786.4

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 姬翠翠 ,  徐深 ,  李治昊 ,  闫皎洁 ,  席泽轶

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN112043601A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010836951.8

申请日：2020-08-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 姬翠翠 ,  王嘉晖 ,  陈仪 ,  杨志威 ,  曹晨飞 ,  蔡梦菲 ,  王延杰

IPC: A61J7/00 ,  A61J1/03 ,  B65D83/04

Abstract: 本发明公开了一种旋转顶出式定量出药装置，包括固定装置、药盒装置、驱动装置；所述固定装置包括外壳和托架，所述药盒装置包括六孔底盘、轨道、药碗和六个药筒；所述驱动装置包括旋转底盘、往复丝杠、两个驱动电机、四个传动齿轮，用户可以根据自己的需要提前设置好出药的时间、数量与种类，由单片机控制驱动电机定时定量出药，使服药过程更加人性化和安全卫生。

公开(公告)号：CN111968483A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010812079.3

申请日：2020-08-13

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 姬翠翠 ,  何凯 ,  秦展鹏 ,  田芳

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种高效率钻木取火机械装置，包括驱动机构、传动机构和钻木取火机构；驱动机构包括滚轮底座、固定在滚轮底座上的滚轮轴、固定在滚轮轴上的滚轮及链轮，链轮连接动力装置；传动机构包括传动底座、固定在传动底座上的传动轴、以及相互啮合的主动圆锥齿轮和从动圆锥齿轮，主动圆锥齿轮固定在传动轴的外伸端；滚轮与传动轴相切；传动底座侧边设置有上下分布的第一、第二层支架，从动圆锥齿轮设在第一层支架上；钻木取火机构包括木棍和木板，木板设在第二层支架上，木板上表面加工有凹槽，木棍一端加工成锥形，并穿过从动圆锥齿轮中间的通孔放入凹槽内。本发明的钻木取火装置，操作简单，取火高效，省时省力。

公开(公告)号：CN110844352A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911105603.7

申请日：2019-11-13

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈仪 ,  王嘉晖 ,  杨志威 ,  曹晨飞 ,  蔡梦菲 ,  姬翠翠 ,  王延杰

IPC: B65D83/04

Abstract: 本发明公开了一种便携式单粒出药药瓶。结构包括药瓶外壳、内部储药筒、出药轴、固定轴和弹簧等；所述药瓶外壳包括外壳上端瓶盖和下端瓶体，瓶盖采用螺旋式连接；所述内部储药筒包括出药盖、药筒体等；所述出药轴包括装药凹台、铰链、铰链、梯形凸起和长方形凸起；用户可随时随地通过旋开瓶盖，按压储药筒获得单粒药片。极大程度上方便携带，使服药过程更加人性化和安全卫生。

公开(公告)号：CN109946970A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910255786.4

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐深 ,  李治昊 ,  闫皎洁 ,  席泽轶 ,  姬翠翠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN110000782B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910255782.6

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐深 ,  徐栋 ,  张望鸿 ,  卫玲玲 ,  姬翠翠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN109877848A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910212993.1

申请日：2019-03-20

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 吴帆 ,  赵晓宇 ,  徐深 ,  许银海 ,  姬翠翠

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于树莓派的博物馆导览机器人及其使用方法，基于树莓派的博物馆导览机器人包括主控机器人底座、视觉传感器、音响、树莓派、LCD和人形外壳；基于树莓派的博物馆导览机器人的使用方法包括：启动系统；初始化；控制机器人行走并建立博物馆室内环境地图；在3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，在LCD中设置多个目的地；结合全局路径规划和局部路径规划进行导航，完成导航引导任务；到达目的地后树莓派通过音响播放相关的音频，完成对参观者的讲解任务。本发明实现了机器人的自主导航，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现引导功能。