公开(公告)号：CN110733616A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201911029578.9

申请日：2019-10-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 赵雪梦 ,  单鸣雷 ,  李好洋 ,  李江海 ,  马浩 ,  纪世豪 ,  徐天宇 ,  王贤松 ,  陈秉岩 ,  姚澄

IPC: B63B59/08

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置及方法，属于机械领域，其特征在于：本装置运用水下高电压放电技术，利用放电时的等离子体效应、空化清洗效应、冲击波效应和热点效应，实现及时、高效自动化清洗船体附着物；其包括高压脉冲电源、信息采集单元、控制单元和致泡清洗单元、脐带；本发明具有以下有益效果：1.高压脉冲放电致泡的方式能够充分利用空化泡产生时的冲击波效应和溃灭时的空化射流效应、冲击波效应，且对清洗介质无要求；2.该设备轻巧，可搭载于水下机器人，且无需额外机械动力；3.船体表面水下清洗无需进坞，可在海上实现自动化清洗；4.减去将船体周身的水排尽的中间步骤，减少清洗成本。

公开(公告)号：CN110766707A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911003199.2

申请日：2019-10-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 赵雪梦 ,  单鸣雷 ,  陈开泉 ,  李好洋 ,  王贤松 ,  马浩 ,  徐天宇 ,  汤一彬 ,  韩庆邦 ,  朱昌平

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T5/30 ,  G06K9/38 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种基于多算子融合边缘检测技术的空化泡图像处理方法，其特征在于：包括如下过程：获取空化泡在单固壁的环境下由产生到溃灭过程的图像；对所述图像进行多算子融合计算得到空化泡的半径，根据所述半径得到空化泡动态直径变化规律；对所述图像进行直线检测得到空化泡的射流速度，根据所述射流速度得到空化泡动态射流速度变化规律。本发明能够获得更加精确的空化泡边界变化图像，有助于提升空化泡特性研究结果的准确度。

公开(公告)号：CN110472641A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910756556.6

申请日：2019-08-16

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李好洋 ,  单鸣雷 ,  赵雪梦 ,  陈开泉 ,  王贤松 ,  徐天宇 ,  马浩 ,  汤一彬 ,  姚澄

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了图像识别技术领域的一种空化泡近壁溃灭图像特征数据提取方法，旨在解决现有技术中依靠人工采集空化泡近壁溃灭图像数据信息，工作量大，工作效率低的技术问题，使用训练过的目标检测算法SSD检测空化泡近壁溃灭图像中的空化泡；将检测出的空化泡从空化泡近壁溃灭图像中裁剪下来，得到空化泡图像；对空化泡图像进行锐化处理；使用边缘检测算法Canny对锐化后的空化泡图像进行边缘检测，得到空化泡的边缘二值图，使用Hough梯度算法提取出与空化泡的边缘贴合度最高的边缘信息；通过边缘信息计算出空化泡的特征参数。通过自动识别图像中的空化泡，并进行特征提取，大大减少了人工测量标记的时间，提高了信息采集效率。

公开(公告)号：CN110766707B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201911003199.2

申请日：2019-10-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 单鸣雷 ,  赵雪梦 ,  陈开泉 ,  李好洋 ,  王贤松 ,  马浩 ,  徐天宇 ,  汤一彬 ,  韩庆邦 ,  朱昌平

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T5/30 ,  G06V10/28 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明提供一种基于多算子融合边缘检测技术的空化泡图像处理方法，其特征在于：包括如下过程：获取空化泡在单固壁的环境下由产生到溃灭过程的图像；对所述图像进行多算子融合计算得到空化泡的半径，根据所述半径得到空化泡动态直径变化规律；对所述图像进行直线检测得到空化泡的射流速度，根据所述射流速度得到空化泡动态射流速度变化规律。本发明能够获得更加精确的空化泡边界变化图像，有助于提升空化泡特性研究结果的准确度。

公开(公告)号：CN110472641B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN201910756556.6

申请日：2019-08-16

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 单鸣雷 ,  李好洋 ,  赵雪梦 ,  陈开泉 ,  王贤松 ,  徐天宇 ,  马浩 ,  汤一彬 ,  姚澄

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/766 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了图像识别技术领域的一种空化泡近壁溃灭图像特征数据提取方法，旨在解决现有技术中依靠人工采集空化泡近壁溃灭图像数据信息，工作量大，工作效率低的技术问题，使用训练过的目标检测算法SSD检测空化泡近壁溃灭图像中的空化泡；将检测出的空化泡从空化泡近壁溃灭图像中裁剪下来，得到空化泡图像；对空化泡图像进行锐化处理；使用边缘检测算法Canny对锐化后的空化泡图像进行边缘检测，得到空化泡的边缘二值图，使用Hough梯度算法提取出与空化泡的边缘贴合度最高的边缘信息；通过边缘信息计算出空化泡的特征参数。通过自动识别图像中的空化泡，并进行特征提取，大大减少了人工测量标记的时间，提高了信息采集效率。

公开(公告)号：CN110733616B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201911029578.9

申请日：2019-10-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 单鸣雷 ,  赵雪梦 ,  李好洋 ,  李江海 ,  马浩 ,  纪世豪 ,  徐天宇 ,  王贤松 ,  陈秉岩 ,  姚澄

IPC: B63B59/08

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人搭载的高压脉冲放电船体表面清洗装置及方法，属于机械领域，其特征在于：本装置运用水下高电压放电技术，利用放电时的等离子体效应、空化清洗效应、冲击波效应和热点效应，实现及时、高效自动化清洗船体附着物；其包括高压脉冲电源、信息采集单元、控制单元和致泡清洗单元、脐带；本发明具有以下有益效果：1.高压脉冲放电致泡的方式能够充分利用空化泡产生时的冲击波效应和溃灭时的空化射流效应、冲击波效应，且对清洗介质无要求；2.该设备轻巧，可搭载于水下机器人，且无需额外机械动力；3.船体表面水下清洗无需进坞，可在海上实现自动化清洗；4.减去将船体周身的水排尽的中间步骤，减少清洗成本。