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公开(公告)号：CN114820855B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210463057.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 浙江大学滨江研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于患者4D‑CT的肺部呼吸过程图像重构方法，包括：1、获取术前肺部的4D‑CT数据集；2、基于术中肺部已拍摄的X光图像，计算每张X光图像中横膈肌区域的图像特征量，并以图像特征量的变化范围进行周期划分，获得表征呼吸曲线；3、基于表征呼吸曲线与术中当前X光图像的图像特征量，获得当前X光图像对应的当前呼吸周期相位；4、根据当前呼吸周期相位，4D‑CT数据集中匹配获得对应的CT数据与位姿信息；5、基于CT数据与位姿信息，构建模拟X影像。本发明还公开了一种基于上述方法的肺部呼吸过程图像重构装置。本发明提供的方法通过重构获得高质量模拟X影像，能提高医生穿刺手术的成功率以及也能保证术中患者的安全。
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公开(公告)号：CN110711033A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911001081.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度穿刺手术机器人，其包括底板、XYZ三轴移动台、延伸杆单元、αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组，XYZ三轴移动台固定在底板上，延伸杆单元一端与XYZ三轴移动台连接，另一端与αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组依次连接。本发明的六自由度穿刺手术机器人能够在X光实时影像的引导下，代替医生在辐射环境下执行穿刺，并且由医生实时跟踪靶点的偏移，并且采用遥操作控制，及时调整进针角度，实现肺部的精准穿刺，并消除医生的手部颤动造成的不利影响，省去传统手术中分步骤进针、反复校验的流程，做到一次进针，提高了手术效率与精度，减小了气胸、出血等并发症的出现概率。
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公开(公告)号：CN109041798A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811029503.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 浙江大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种高处水果采摘工具，包括：摘果支撑框；与所述摘果支撑框连接的伸缩杆；设置在所述摘果支撑框内壁上的第一滑槽和第二滑槽；设置在所述第一滑槽内的刀片；设置在所述第二滑槽内的固定拨板；同步传动件，所述的同步传动件与所述固定拨板铰接并对所述刀片限位同步传动；与所述固定拨板配合的翻转拨果机构；与所述固定拨板连接的传动线。本发明通过摘果支撑框可以很方便的套住目标果实，提高摘果效率；使用刀片与固定拨板对果柄进行切与拨的双重破坏，并且可以调节切果力度，保障摘果效果。工人使用动作简单，拉杆动作符合人体工学。
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公开(公告)号：CN108453698B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810470465.1
申请日：2018-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，能够在高温下检测SCR反应器的内部损伤、催化剂积灰程度等情况。一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，包括运动系统、风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统；运动系统包括用于承载风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统的车体底盘，用于校正智能检测机器人运动路径的碰撞校正模块，以及用于测量智能检测机器人与SCR反应器内部边沿壁面距离的超声波模块；风速采样系统包括用于检测SCR反应器出口风速的风速传感器和用于校准风速传感器位置的二维校准装置。本发明极大缩短SCR反应器的检修时间，减少催化剂浪费并降低人身伤害。
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公开(公告)号：CN114820855A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210463057.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 浙江大学滨江研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于患者4D‑CT的肺部呼吸过程图像重构方法，包括：1、获取术前肺部的4D‑CT数据集；2、基于术中肺部已拍摄的X光图像，计算每张X光图像中横膈肌区域的图像特征量，并以图像特征量的变化范围进行周期划分，获得表征呼吸曲线；3、基于表征呼吸曲线与术中当前X光图像的图像特征量，获得当前X光图像对应的当前呼吸周期相位；4、根据当前呼吸周期相位，4D‑CT数据集中匹配获得对应的CT数据与位姿信息；5、基于CT数据与位姿信息，构建模拟X影像。本发明还公开了一种基于上述方法的肺部呼吸过程图像重构装置。本发明提供的方法通过重构获得高质量模拟X影像，能提高医生穿刺手术的成功率以及也能保证术中患者的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799108A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111171350.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化教学机械臂平台，由电源模块、控制模块、连线模块、运动模块、框架模块、拓展模块组成，接口统一，且通过各个模块的相互拼装连接，可以得到各种构型的机器人。其中所述电源模块为整机提供所需电压，所述控制模块用于控制各运动模块，所述连线模块用于连接各模块线路，所述运动模块包括旋转模块、平动模块，所述框架模块包括操作机器人框架模块和移动机器人框架模块，所述拓展模块包括传感器模块、框架拓展模块、可编程模块、算法模块、显示模块。本发明通过模块化设计、统一接口的各个模块的互相连接、拼装，可以快速搭建出各种种类的机器人，满足学校教学的不同需求。
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公开(公告)号：CN110711033B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201911001081.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度穿刺手术机器人，其包括底板、XYZ三轴移动台、延伸杆单元、αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组，XYZ三轴移动台固定在底板上，延伸杆单元一端与XYZ三轴移动台连接，另一端与αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组依次连接。本发明的六自由度穿刺手术机器人能够在X光实时影像的引导下，代替医生在辐射环境下执行穿刺，并且由医生实时跟踪靶点的偏移，并且采用遥操作控制，及时调整进针角度，实现肺部的精准穿刺，并消除医生的手部颤动造成的不利影响，省去传统手术中分步骤进针、反复校验的流程，做到一次进针，提高了手术效率与精度，减小了气胸、出血等并发症的出现概率。
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公开(公告)号：CN108453698A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810470465.1
申请日：2018-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，能够在高温下检测SCR反应器的内部损伤、催化剂积灰程度等情况。一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，包括运动系统、风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统；运动系统包括用于承载风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统的车体底盘，用于校正智能检测机器人运动路径的碰撞校正模块，以及用于测量智能检测机器人与SCR反应器内部边沿壁面距离的超声波模块；风速采样系统包括用于检测SCR反应器出口风速的风速传感器和用于校准风速传感器位置的二维校准装置。本发明极大缩短SCR反应器的检修时间，减少催化剂浪费并降低人身伤害。
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公开(公告)号：CN113084798B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110278848.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
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