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公开(公告)号：CN110216677B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910546388.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机械灵巧手弹琴动作序列的生成及其优化方法。第一步：解析midi格式钢琴曲；第二步：确定弹琴时灵巧手双手运动的防碰撞及避让策略；第三步：根据解析得到的每个音符的音高信息，将其对应到琴键位置，根据合适的选择策略，在不发生碰撞的前提下确定该音符由左手或者右手来演奏；第四步：分析每小节内音符的节奏密度，规划弹琴动作序列依次执行的节奏；第五步：根据三、四步规划的结果，确定演奏每一个音符所用的手指，生成对应的动作序列；第六步：基于精英保留策略的遗传算法进行弹琴时的灵巧手的位置及其手指动作序列优化，得到弹琴动作的最优序列；第七步：将演奏动作信息编码成硬件驱动的指令帧，驱动硬件设备进行演奏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773794A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910143907.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的6轴机器人动力学参数辨识方法。步骤如下：第一步：机器人动力学建模以及线性化；第二步：激励轨迹优化，采用人工免疫算法来优化激励轨迹；第三步：实验采样，让机器人跟随激励轨迹运动，获取多组观测矩阵与关节力矩作为实验数据。第四步：数据处理，采用三标准差准则以及中位值平均滤波法对实验采集的数据进行预处理，降低数据噪声带来的影响。第五步：动力学参数估计，采用神经网络对动力学参数进行估计。第六步：参数验证，再让机器人跟随一条与激励轨迹不同的可执行轨迹，再次采样实验数据，根据辨识所得的动力学参数来预测理论关节力矩，用力矩残差根来评价辨识的动力学参数的可靠性。
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公开(公告)号：CN109434836B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811538753.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法，采用以下步骤：步骤一、构造障碍物的球体八叉树包围盒；步骤二、修剪空球体，修剪空球体后得到的模型具有障碍物的大致形状；步骤三、修剪冗余球体，修剪冗余球体后得到的模型更能准确反映模型形状；步骤四、搭建人工势场模型，计算机器人受到目标点的引力，障碍物的斥力以及合力：步骤五、判断是否陷入局部极小值或震荡区，如果是，建立虚拟目标点，计算当前点受到的虚拟目标点的引力，障碍物的斥力以及合力；步骤六、迭代计算，计算得到最优解，规划合适的避障路径；步骤七、轨迹光顺处理。
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公开(公告)号：CN110216677A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910546388.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机械灵巧手弹琴动作序列的生成及其优化方法。第一步：解析midi格式钢琴曲；第二步：确定弹琴时灵巧手双手运动的防碰撞及避让策略；第三步：根据解析得到的每个音符的音高信息，将其对应到琴键位置，根据合适的选择策略，在不发生碰撞的前提下确定该音符由左手或者右手来演奏；第四步：分析每小节内音符的节奏密度，规划弹琴动作序列依次执行的节奏；第五步：根据三、四步规划的结果，确定演奏每一个音符所用的手指，生成对应的动作序列；第六步：基于精英保留策略的遗传算法进行弹琴时的灵巧手的位置及其手指动作序列优化，得到弹琴动作的最优序列；第七步：将演奏动作信息编码成硬件驱动的指令帧，驱动硬件设备进行演奏。
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公开(公告)号：CN109773794B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201910143907.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的6轴机器人动力学参数辨识方法。步骤如下：第一步：机器人动力学建模以及线性化；第二步：激励轨迹优化，采用人工免疫算法来优化激励轨迹；第三步：实验采样，让机器人跟随激励轨迹运动，获取多组观测矩阵与关节力矩作为实验数据。第四步：数据处理，采用三标准差准则以及中位值平均滤波法对实验采集的数据进行预处理，降低数据噪声带来的影响。第五步：动力学参数估计，采用神经网络对动力学参数进行估计。第六步：参数验证，再让机器人跟随一条与激励轨迹不同的可执行轨迹，再次采样实验数据，根据辨识所得的动力学参数来预测理论关节力矩，用力矩残差根来评价辨识的动力学参数的可靠性。
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公开(公告)号：CN109434836A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811538753.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法，采用以下步骤：步骤一、构造障碍物的球体八叉树包围盒；步骤二、修剪空球体，修剪空球体后得到的模型具有障碍物的大致形状；步骤三、修剪冗余球体，修剪冗余球体后得到的模型更能准确反映模型形状；步骤四、搭建人工势场模型，计算机器人受到目标点的引力，障碍物的斥力以及合力：步骤五、判断是否陷入局部极小值或震荡区，如果是，建立虚拟目标点，计算当前点受到的虚拟目标点的引力，障碍物的斥力以及合力；步骤六、迭代计算，计算得到最优解，规划合适的避障路径；步骤七、轨迹光顺处理。
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