公开(公告)号：CN113001509B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110109407.8

申请日：2021-01-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 孙守迁 ,  戚文谦 ,  罗睿铭 ,  牛通之

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种舞蹈训练外骨骼教具，至少包括穿戴于身体的柔性结构，用于安装柔性结构的外骨骼骨架，以及安装于外骨骼骨架的齿轮关节；齿轮关节包括设置在外骨骼大腿支架外侧的微调关节，嵌套连接的第一髋关节组件和第二髋关节组件；微调关节至少包括均安装于中心轴的行星轮系、棘轮棘爪机构、角度调节旋钮，以及，用于控制棘轮棘爪机构锁定状态的电磁开关，通过调整角度调节旋钮从而通过中心轴带动棘轮和行星轮系转动实现角度微调，并通过电磁开关锁定角度，使用方便，适用于多种训练场合，并且通过设置微调关节实现角度微调提升训练效率；本发明还提出了一种舞蹈训练外骨骼教具的交互方法，实现训练数据的可视化。

公开(公告)号：CN112247957A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010885326.2

申请日：2020-08-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 孙守迁 ,  汤永川 ,  罗睿铭 ,  赵相羽 ,  张语萱 ,  徐国仙

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  G01L5/1623 ,  G01L1/22

Abstract: 本发明公开了一种多维力传感器及其新型自适应柔性外骨骼人机接口，人机接口包括依次首尾相连的第一弧状板面、连接件、第二弧状板面和绑带，共同构成环状结构；第一弧状板面能以弹性轴为轴心相对连接件向外侧转动；第一弧状板面的内壁均匀分布安装有若干多维力传感器，所述第二弧状板面与第一弧状板面的结构和连接方式相同；所述连接件上纵向开设有贯通的碳纤维管安装孔，连接件上还设有气嘴。本发明利用硅胶材料制作的充气气囊单元作为人机物理界面的柔性装置，通过充放气动态地调节人机界面的几何形态和接触压力，并使用液态金属制成的传感器为气囊增加感知的功能，使气囊能够检测自身的形变以及接触面上的压力，为上层控制提供传感数据。

公开(公告)号：CN112247957B

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202010885326.2

申请日：2020-08-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 孙守迁 ,  汤永川 ,  罗睿铭 ,  赵相羽 ,  张语萱 ,  徐国仙

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  G01L5/1623 ,  G01L1/22

Abstract: 本发明公开了一种多维力传感器及其自适应柔性外骨骼人机接口，人机接口包括依次首尾相连的第一弧状板面、连接件、第二弧状板面和绑带，共同构成环状结构；第一弧状板面能以弹性轴为轴心相对连接件向外侧转动；第一弧状板面的内壁均匀分布安装有若干多维力传感器，所述第二弧状板面与第一弧状板面的结构和连接方式相同；所述连接件上纵向开设有贯通的碳纤维管安装孔，连接件上还设有气嘴。本发明利用硅胶材料制作的充气气囊单元作为人机物理界面的柔性装置，通过充放气动态地调节人机界面的几何形态和接触压力，并使用液态金属制成的传感器为气囊增加感知的功能，使气囊能够检测自身的形变以及接触面上的压力，为上层控制提供传感数据。

公开(公告)号：CN113001509A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110109407.8

申请日：2021-01-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 孙守迁 ,  戚文谦 ,  罗睿铭 ,  牛通之

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种舞蹈训练外骨骼教具，至少包括穿戴于身体的柔性结构，用于安装柔性结构的外骨骼骨架，以及安装于外骨骼骨架的齿轮关节；齿轮关节包括设置在外骨骼大腿支架外侧的微调关节，嵌套连接的第一髋关节组件和第二髋关节组件；微调关节至少包括均安装于中心轴的行星轮系、棘轮棘爪机构、角度调节旋钮，以及，用于控制棘轮棘爪机构锁定状态的电磁开关，通过调整角度调节旋钮从而通过中心轴带动棘轮和行星轮系转动实现角度微调，并通过电磁开关锁定角度，使用方便，适用于多种训练场合，并且通过设置微调关节实现角度微调提升训练效率；本发明还提出了一种舞蹈训练外骨骼教具的交互方法，实现训练数据的可视化。