公开(公告)号：CN118537408B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410995338.9

申请日：2024-07-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王越 ,  芦莎 ,  熊蓉

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G01C21/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/24 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06T7/33 ,  G06F16/587

Abstract: 本发明公开了一种基于鸟瞰图特征的通用直接全局定位方法、系统及设备，涉及自动驾驶和移动机器人导航领域。本发明通过直接估计位姿而不依赖中间的地点识别来实现全局定位。该方法利用基于鸟瞰图特征的等变表征理论，将位姿估计解耦为旋转和平移估计，利用拉东变换、傅里叶变换和卷积神经网络的性质，设计了分别对旋转和平移具有等变性的特征图。基于特征的旋转平移等变性，通过互相关算法推导出相对位姿，将得到的相关值作为相似度用于全局定位，从而有效降低搜索空间的维度。本发明不局限于单一传感器构型，支持不同传感器的输入，实现了通用、准确、高效的全局定位。

公开(公告)号：CN118537408A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410995338.9

申请日：2024-07-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王越 ,  芦莎 ,  熊蓉

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G01C21/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/24 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06T7/33 ,  G06F16/587

Abstract: 本发明公开了一种基于鸟瞰图特征的通用直接全局定位方法、系统及设备，涉及自动驾驶和移动机器人导航领域。本发明通过直接估计位姿而不依赖中间的地点识别来实现全局定位。该方法利用基于鸟瞰图特征的等变表征理论，将位姿估计解耦为旋转和平移估计，利用拉东变换、傅里叶变换和卷积神经网络的性质，设计了分别对旋转和平移具有等变性的特征图。基于特征的旋转平移等变性，通过互相关算法推导出相对位姿，将得到的相关值作为相似度用于全局定位，从而有效降低搜索空间的维度。本发明不局限于单一传感器构型，支持不同传感器的输入，实现了通用、准确、高效的全局定位。

公开(公告)号：CN115267724B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202210826950.4

申请日：2022-07-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王越 ,  许学成 ,  芦莎 ,  熊蓉

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达可估位姿的移动机器人位置重识别方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，基于频谱的幅度谱对于平移的不变性以及两张图像进行频谱互相关计算，求解图像的平移的性质；将平移不变性用于产生位置描述子从而进行位置重识别的候选匹配，互相关的计算则可与拉东变换一起求解相对旋转和平移。本发明考虑时刻变换的环境，采用多通道特征鸟瞰图表示，可以提高对激光点云中局部特征表征能力。

公开(公告)号：CN115932868A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211461320.8

申请日：2022-11-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王越 ,  芦莎 ,  许学成 ,  熊蓉

IPC: G01S17/06 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的移动机器人高效鲁棒全局定位方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，使用平移等变的特征提取网络进行特征提取，保证旋转和平移的等变性，利用傅里叶变换得到频谱的幅度谱实现平移不变性，通过互相关操作实现旋转平移不变的相似度计算，同时监督网络提取适用于地点识别任务的特征，以提高对激光点云中旋转平移不变特征的表征能力。此外，本发明利用互相关操作估计相对旋转和平移给点云配准算法提供良好的初值，进一步求解精确的6自由度相对位姿。

公开(公告)号：CN115267724A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210826950.4

申请日：2022-07-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王越 ,  许学成 ,  芦莎 ,  熊蓉

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达可估位姿的移动机器人位置重识别方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，基于频谱的幅度谱对于平移的不变性以及两张图像进行频谱互相关计算，求解图像的平移的性质；将平移不变性用于产生位置描述子从而进行位置重识别的候选匹配，互相关的计算则可与拉东变换一起求解相对旋转和平移。本发明考虑时刻变换的环境，采用多通道特征鸟瞰图表示，可以提高对激光点云中局部特征表征能力。