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公开(公告)号：CN111451937B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010294756.7
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B24B53/017 , B24B53/12 , B24B37/00 , B24B37/11 , B24B37/34
Abstract: 本发明公开了一种具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，包括三自由度驱动装置、旋转云台、机械抓手、抓手气缸、摄像头、研磨盘、加工工位和自修复工位，三自由度驱动装置设置在加工工位和自修复工位之间，旋转云台设置在三自由度驱动装置的活动端，机械抓手设置在旋转云台的旋转端，抓手气缸连接机械抓手并驱动机械抓手的开合，摄像头设置在连接机械抓手的旋转云台的旋转端；本发明通过将液态金属和磨粒均匀混合，将液态金属与磨粒的混合物注入到磨具中，通过冷却模块使液态金属慢慢的凝固成固体，实现研磨盘的制作。由于液态金属低熔点的特性，研抛盘成型较快，且通过自流平技术能实现极高的表面平整度。
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公开(公告)号：CN112265593A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011274290.0
申请日：2020-11-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种串并联拟人机械腿，包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，所述二自由度髋关节模块连接二自由度膝关节模块，二自由度膝关节模块连接二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构；本发明包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构，符合人体运动自由度，能够实现机械腿在不同环境下的稳定性走。
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公开(公告)号：CN111347355B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010294772.6
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了自修式液态金属研磨盘及其制备方法，包括旋转驱动底座、研磨盘、直线进给装置、储液槽、抽液泵、抽液管道、喷液管道和喷液喷头，所述研磨盘安装在旋转驱动底座上方，直线进给装置设置在研磨盘的一侧，所述喷液喷头设置在研磨盘的上方，直线进给装置工作时带动喷液喷头沿着研磨盘的一条半径做直线往复运动，抽液泵利用抽液管道将储液槽中的液态金属抛光液抽出，并通过喷液管道送入喷液喷头的喷出，由喷液喷头喷到研磨盘的表面；本发明能够在研磨盘上生成液态金属抛光液固化后的抛光层，制作研磨盘的工艺简单，不会对材料产生浪费，磨损的研磨盘也可以回收再次使用，制作出的研磨盘精度更高。
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公开(公告)号：CN111347358B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010294250.6
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种以液态金属为基底的研磨盘，包括竖直驱动装置、水平驱动装置、旋转云台、机械抓手、摄像头、抓手气缸、研磨装置和出料装置，所述竖直驱动装置固定在地面上，水平驱动装置安装在竖直驱动装置所驱动的竖直滑块上，所述旋转云台安装在所述水平驱动装置所驱动的水平滑块上，所述旋转云台的下端连接有两个机械抓手，两个机械抓手之间通过抓手气缸连接，通过抓手气缸的运动控制两个机械抓手的开合；所述摄像头设置在旋转云台的底部；本发明能够快速生成利用液态金属抛光液制成的研磨片，制作研磨盘的工艺简单，不会对材料产生浪费，磨损的研磨盘也可以回收再次使用，制作出的研磨盘精度更高。
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公开(公告)号：CN111451950B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010294281.1
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B24D18/00
Abstract: 本发明公开了一种摇臂送料式研磨盘制备装置，包括研磨盘、进料装置、除料装置和摇臂机构；所述研磨盘包括直线驱动气缸、半导体制冷片、移动板、正电极、圆柱外壳、研磨基座板和圆柱底板，所述摇臂机构包括摇动电机、活动板、摇臂、第一齿轮、第二齿轮和中部轴，进料装置和除料装置均固定在活动板上；本发明能够利用摇臂机构不停运动，带动活动板上的出料装置不停往复运动，从而使出料装置内的物料时刻保持混合状态，保证液态金属抛光液的混合充分；在研磨盘的气缸顶板上设置多个均匀分布的凸起，使得液态金属抛光液固化成型后其具有限位机构，保证液态金属抛光液固化后形成的研磨片不会从气缸顶板上方中掉落或脱开。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112318183A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011274304.9
申请日：2020-11-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程五自由度混联机床，包括固定工作台、X轴移动总成、Y轴移动总成、Z轴移动总成和刀具旋转总成，所述X轴移动总成包括支架、X轴驱动电机、第一滚珠丝杠组件、第一光杆和第二光杆，所述Y轴移动总成包括底板、Y轴驱动电机、第二滚珠丝杠组件、第三光杆、第一直线轴承、滑块座和两块侧板，所述Z轴移动总成包括立板、上横板、下横板、第四光杆、第二直线轴承、Z轴驱动电机、第三滚珠丝杠组件、第一垫板和第一连接板；本发明采用三自由度平移串联机构再串联一个球面正交的二自由度旋转并联机构，结合了串联机床与并联机床的优点，精度高，承载能力强，行程大，适合加工长轴类工件以及大面积工件。
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公开(公告)号：CN111347358A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010294250.6
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种以液态金属为基底的研磨盘，包括竖直驱动装置、水平驱动装置、旋转云台、机械抓手、摄像头、抓手气缸、研磨装置和出料装置，所述竖直驱动装置固定在地面上，水平驱动装置安装在竖直驱动装置所驱动的竖直滑块上，所述旋转云台安装在所述水平驱动装置所驱动的水平滑块上，所述旋转云台的下端连接有两个机械抓手，两个机械抓手之间通过抓手气缸连接，通过抓手气缸的运动控制两个机械抓手的开合；所述摄像头设置在旋转云台的底部；本发明能够快速生成利用液态金属抛光液制成的研磨片，制作研磨盘的工艺简单，不会对材料产生浪费，磨损的研磨盘也可以回收再次使用，制作出的研磨盘精度更高。
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公开(公告)号：CN110653807A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910888876.7
申请日：2019-09-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度排爆机器人装置，包括履带车、肩关节、肘关节、腕关节和排爆夹手，所述履带车为整个装置的基础定位和移动部件；所述肩关节固定在履带车上，所述肘关节固定在肩关节上，所述腕关节固定在肘关节上，所述排爆夹手固定在腕关节上；本发明的肩关节采用两自由度串联机构，肘关节采用单自由度的串联机构，腕关节采用六自由度对称并联机构，由肩、肘、腕组合成串并混联冗余机械臂结构，能够完成三个不同方向的自由转动，能够使机械臂末端到达指定的位置，工作空间大、运动灵活，具有机构紧凑、运动灵活、精度高等优点，可以高精度地搬运、转移危险物品。
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公开(公告)号：CN111469067B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010294284.5
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于皮带传动的研磨装置，包括机架、第一支架、第二支架、皮带传动装置、研磨装置、除料装置、加料仓、和回收仓，所述第一支架和第二支架均固定在机架上，回收仓设置在机架内部，研磨装置安装在机架上表面且回收仓设置在研磨装置的正下方；所述皮带传动装置固定在第二支架上，第二支架设置在研磨装置一侧的机架表面上；所述除料装置和加料仓均固定在第一支架上，除料装置设置在研磨装置的正上方，加料仓的出料口针对研磨装置；本发明通过将液态金属和磨粒均匀混合，设计出所需的研磨垫形状的磨具，将液态金属与磨粒的混合物注入到磨具中，通过冷却模块使液态金属慢慢的凝固成固体，实现研磨盘的制作。
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公开(公告)号：CN112339516B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011274303.4
申请日：2020-11-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明一种陆空两栖机器人，包括壳体机构、控制系统、两个前腿机构和两个后腿机构，所述壳体机构包括机器人外壳、控制系统和电池，所述控制系统和电池固定在机器人外壳内部；两个前腿机构对称设置在机器人外壳的两侧前端，两个后退机构对称设置在机器人外壳的后侧两端；所述机器人外壳两侧设置有阶梯状的前腿收纳轨道和后腿收纳轨道，所述前腿收纳轨道的底面高度高于后腿收纳轨道的底面高度；本发明结构简单，利用四肢的爬行，解决了在山地，森林等复杂地形上难以活动的难题，且又具有飞行和高速滑行的模式，可以灵活的适应于各种环境。不仅可以适用于森林信息的采集，还可以运用于民用的拍摄。
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