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公开(公告)号：CN114014024A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111294395.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应于多种形状塑料花盆叠堆的花盆分离装置与方法，包括定位与承载机构、花盆分离机构和单个花盆运输机构；定位与承载机构用于限制花盆只能在竖直方向上移动；花盆分离机构将成叠花盆分离成单个落到单个花盆运输机构；花盆分离机构包括四根双线变螺距螺杆；双线变螺距螺杆设有螺距由上至下逐渐变大的两条螺旋线，且两条螺旋线之间较小的那侧间距沿双线变螺距螺杆的轴向保持不变；每相邻两根双线变螺距螺杆安装的相位角相差90°，且四根双线变螺距螺杆安装的相位角均不相等。本发明能实现相邻两花盆的逐步缓慢分离，保证花盆以稳定姿态下落，间距一致地排列在传送带上。
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公开(公告)号：CN116778327A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310731690.7
申请日：2023-06-20
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06Q10/0639 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割的大宗茶采摘效果实时评价方法，利用茶叶语义分割数据集训练Mask R‑CNN模型，利用两台RGB相机在茶园实时进行茶叶图片采集并回传至边缘计算平台，利用语义分割网络对前后两处实时茶叶图像进行语义分割处理，得到具体的完整嫩芽个数和残缺嫩芽个数以及它们的具体位置，最终根据上述参数计算出实时采净率，并基于实时采净率与目标采净率对比来调整采摘刀片高度，相较于采摘结束后再根据采摘下来的茶鲜叶进行评价的离线评价方法，可在采摘时实时做出评价，直接提高采摘效果。
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公开(公告)号：CN116369051A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310414398.2
申请日：2023-04-18
Applicant: 浙江理工大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种菊花分层采收装置及其采收方法。本发明中升降与行走装置的行走机构驱动升降机构平移，升降机构驱动机架升降；两个采收机构位于输送机构的输入端；采收机构中安装轴水平固定于安装板一上，从动齿轮和行星架均与安装轴构成转动副，且从动齿轮与行星架固定，安装轴上设有行星轮系一和行星轮系二，行星轮系一的行星轮轴一与行星架构成转动副，并与采摘臂固定，行星轮系二的行星轮轴二与行星架构成转动副，并与收集臂固定；采摘器挡板与梳齿采摘器上位于开口一的位置铰接，导向板与收集器上位于开口二的位置铰接。本发明中通过采摘机构和收集机构分别实现对菊花的采摘和收集，代替人工工作，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN115413487B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211232895.2
申请日：2022-10-10
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法。本发明中气缸固定在负风压管道外，气缸的活塞杆与套置在负风压管道上的驱动滑套固定；连杆设有三根以上，每根连杆的一端与驱动滑套铰接；每个内骨架内端与负风压管道铰接，且底部中间位置均固定有弧形机械爪；每根连杆另一端与一个内骨架靠近外端位置铰接；单次精准采摘模式下和批量采摘模式下各内骨架的外端与遮挡装置和梳齿装置分别固定。本发明配合机械臂工作，单次精准采摘模式可实现单个杭白菊花朵的精准采摘，批量采摘模式可实现梳齿范围内杭白菊花朵的批量采摘；本发明中吸水海绵片可吸收花朵表面的水分，避免花朵在蒸制前腐烂，刷毛可清理卡在梳齿间隙的杭白菊花朵。
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公开(公告)号：CN115496804A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211135294.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G06T7/73 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/762 , A01D46/04 , A01D91/04
Abstract: 本发明公开了基于三维点云深度学习网络的机械化茶叶采摘方法，先对三维点云数据进行滤波，采用三维点云深度学习网络模型对滤波后的点云数据进行点云语义分割，将点云数据中分割成顶端鲜叶点云、当前时刻采茶刀片点云和茶叶枝干点云三个分类，并形成每个鲜叶点云数据的长度语义标签；然后将不在鲜叶合理长度范围内的鲜叶点云数据从顶端鲜叶点云中筛除；接着，计算鲜叶剪切距离，调整采茶刀片角度，计算当前时刻采茶刀片与茶陇蓬面的高度差，计算当前时刻最佳深入距离；最后对最佳深入距离进行实时反馈调节。本发明极大地提高了采摘的鲜叶质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113867339A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111092362.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了基于3D激光雷达导航的农业机器人导航线提取方法，包括如下步骤：植物行的点云获取，点云姿态校正，截取感兴趣区域内的植物行点云数据，去噪，聚类，得到每棵植物点云分类；对每棵植物点云进行自适应主干分割，将每一棵植物的主干点云进行垂直投影，得到每一棵植物的投影点云团；对每一棵植物的投影点云团取平均值得到该棵植物的中心点，根据每个植物行中每棵植物的中心点拟合出该植物行，然后提取导航路径。本发明对点云数据进行姿态校正，使测量路径不受运动姿态影响，只通过主干部分点云提取植物中心点，去除对行进不构成障碍的枝叶点云，对于倒伏、倾斜生长的植物，更符合植物主干部分的实际中心，保证提取导航路径的准确性。
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公开(公告)号：CN114014024B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111294395.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应于多种形状塑料花盆叠堆的花盆分离装置与方法，包括定位与承载机构、花盆分离机构和单个花盆运输机构；定位与承载机构用于限制花盆只能在竖直方向上移动；花盆分离机构将成叠花盆分离成单个落到单个花盆运输机构；花盆分离机构包括四根双线变螺距螺杆；双线变螺距螺杆设有螺距由上至下逐渐变大的两条螺旋线，且两条螺旋线之间较小的那侧间距沿双线变螺距螺杆的轴向保持不变；每相邻两根双线变螺距螺杆安装的相位角相差90°，且四根双线变螺距螺杆安装的相位角均不相等。本发明能实现相邻两花盆的逐步缓慢分离，保证花盆以稳定姿态下落，间距一致地排列在传送带上。
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公开(公告)号：CN115413487A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211232895.2
申请日：2022-10-10
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法。本发明中气缸固定在负风压管道外，气缸的活塞杆与套置在负风压管道上的驱动滑套固定；连杆设有三根以上，每根连杆的一端与驱动滑套铰接；每个内骨架内端与负风压管道铰接，且底部中间位置均固定有弧形机械爪；每根连杆另一端与一个内骨架靠近外端位置铰接；单次精准采摘模式下和批量采摘模式下各内骨架的外端与遮挡装置和梳齿装置分别固定。本发明配合机械臂工作，单次精准采摘模式可实现单个杭白菊花朵的精准采摘，批量采摘模式可实现梳齿范围内杭白菊花朵的批量采摘；本发明中吸水海绵片可吸收花朵表面的水分，避免花朵在蒸制前腐烂，刷毛可清理卡在梳齿间隙的杭白菊花朵。
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公开(公告)号：CN114467492B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210167838.4
申请日：2022-02-23
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种夹剪收一体化的紧凑双臂式茶叶行间采收装置及方法；采收装置包括移动底盘机构和采摘机构；通过小车承载收集筐和采摘机构，并实现采摘机构的运动；通过图像传感器对待采摘的茶叶进行图像检测；通过控制器获得待采摘茶叶与采摘机构的相对坐标；通过调整电机一、电机二和电机三将采摘机构运动至待采摘茶叶处；通过剪切组件与刀片抵压滚子的配合实现剪切动作，通过龙骨链与刀具底座对茶叶进行输送，最终落入收集筐中。本发明设置两个相同的采摘机构，能够对小车两侧的茶树同时进行采摘作业，极大提高了采摘效率；本发明具有较高的准确性，能够保证采摘茶叶的品质，能实现自动化智能采摘茶叶，减少工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114467492A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210167838.4
申请日：2022-02-23
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种夹剪收一体化的紧凑双臂式茶叶行间采收装置及方法；采收装置包括移动底盘机构和采摘机构；通过小车承载收集筐和采摘机构，并实现采摘机构的运动；通过图像传感器对待采摘的茶叶进行图像检测；通过控制器获得待采摘茶叶与采摘机构的相对坐标；通过调整电机一、电机二和电机三将采摘机构运动至待采摘茶叶处；通过剪切组件与刀片抵压滚子的配合实现剪切动作，通过龙骨链与刀具底座对茶叶进行输送，最终落入收集筐中。本发明设置两个相同的采摘机构，能够对小车两侧的茶树同时进行采摘作业，极大提高了采摘效率；本发明具有较高的准确性，能够保证采摘茶叶的品质，能实现自动化智能采摘茶叶，减少工人的劳动强度。
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