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公开(公告)号：CN115816425B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211332745.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种冗余驱动的平面两自由度并联打磨机器人，该机器人应具有结构简单、刚度高、无奇异等优点。技术方案是一种冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构，其特征在于：所述并联机构包括动平台以及并联连接在机架与动平台之间的一条第一分支、一条第二分支和一条第三分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一导轨、第一滑块以及两端分别通过转动副再并联相接的第二连杆与第三连杆；所述第二连杆与第三连杆长度相等且相互平行布置；上述转动副轴线相互平行且均垂直于第一导轨轴线。
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公开(公告)号：CN118605141A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410502182.6
申请日：2024-04-25
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机构控制技术领域，尤其是一种基于物理启发神经网络的动力学建模与时间最优控制方法，其步骤为：(1)构建摩擦力模型和DeLaN动力学模型，(2)基于摩擦力模型和DeLaN动力学模型构建完整的动力学模型，(3)将DeLaN神经网络构建的完整动力学约束结合到Topp‑ra算法中，获得兼具精确、高效的时间最优路径，本发明解决机械臂动力学约束不准确的问题，使得最优时间轨迹更精确，轨迹优化过程更稳定。
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公开(公告)号：CN118559706A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410726310.5
申请日：2024-06-06
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种六自由度并联机器人虚拟分解控制方法，根据虚拟分解理论，采用虚拟分割点将6‑PSS并联机器人对虚拟分解后的子系统进行坐标系建立，在整体系统运动学分析的基础上，根据广义速度转换矩阵的定义对各子系统坐标系进行速度、加速度分析，提出一种适用于并联机器人的关节内力因子与负载分配因子求解新方法，对各子系统进行动力学建模，得到驱动关节驱动力表达式，得到各子系统需求速度与需求力表达式，对各子系统控制器进行设计，本发明通过虚拟分割点将整体系统分解成多个子系统，并基于子系统进行控制算法设计，提高六自由度并联机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN118269097A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410502184.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及并联结构设计技术领域，尤其是一种基于图语法的两转一移并联机构设计方法，其步骤为：(1)准备用于表示并联机器人的图语法；(2)在机构的图设计完成后，将其转换为运动学树的表示方式；(3)根据运动学树的信息在仿真环境中构建并联机构，本发明通过图语法表示并联机构的结构组成，在图语法的构型空间中包含了大量机构，通过合适的搜索算法在构型空间中高效搜索所有满足设计要求的目标机构，实现并联机构的新设计。
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公开(公告)号：CN114888780B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210465295.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构，该机构应具有定向工作空间大、精度高、动力学性能好、可避开Ⅱ类奇异点等优点。技术方案是：一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，包括定平台、动平台以及并联连接在定平台与动平台之间的三条支链；其特征在于：所述三条支链的结构相同，每条支链包括依次连接在定平台与动平台之间的移动副的导轨、移动副的滑块、平面四杆机构、球铰、冗余连杆以及第六转动副。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985094A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310969018.1
申请日：2023-08-03
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，解决六自由度并联机构工作空间小的问题，该机构具有工作空间大、响应速度快等特点。技术方案是一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：该六自由度运动模拟器包括机架、动平台、可伸缩中间平台、连接在机架与动平台之间的两条第一分支、连接在机架与可伸缩中间平台之间的四条第二分支以及连接在动平台与可伸缩中间平台之间的一条运动链。
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公开(公告)号：CN116945137A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311062284.2
申请日：2023-08-23
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种机械机构，目的是提供一种具有多类工作模式的三自由度并联机构，该并联机构应具有工作模式多变并且切换方便、应用范围广的特点。技术方案是一种具有四类工作模式的三自由度并联机构，其特征在于：该三自由度并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的三条分支；其特征在于：每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一转动副、可重构模块、第六转动副、第五连杆、第七转动副、第六连杆、第八转动副；所述可重构模块是由第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆以及第五转动副依序首尾连接形成的闭环。
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公开(公告)号：CN115892272A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211341302.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种结构简单、控制容易、可以实现在多种管道上移动的攀爬越障机器人的运动机构。技术方案是一种攀爬越障机器人的运动机构，包括上下布置的第一主夹杆与第二主夹杆、并联连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的三个分支以及一一安装在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮。
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公开(公告)号：CN113749773B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110941381.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种两转一移远程运动中心机构，其特征在于：该机构包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、滑块、第四连杆、第五连杆和输出平台；第一连杆的一端通过虎克铰连接在机架上，第二连杆的一端通过圆柱副连接在机架上；第三连杆的一端通过第一转动副与第二连杆的另一端连接，与第一连杆组成移动副的滑块通过移动副可移动地定位在第一连杆上；第四连杆的一端通过第二转动副与第三连杆的另一端连接，第四连杆的中部通过第三转动副与滑块的下部连接，第五连杆的一端通过第四转动副与滑块的上部连接；输出平台的下部通过第五转动副与第四连杆的另一端连接。该机构应具有杆件数目少、关节数目少、精度高等优点。
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