公开(公告)号：CN117754569A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311760959.0

申请日：2023-12-20

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 张海峰 ,  李秦川 ,  叶伟 ,  汤腾飞 ,  饶晨阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种运动冗余并联机器人系统分解建模与协同鲁棒控制方法，通过将运动冗余并联机器人分解为多个子系统，首先根据分解后的子系统建立运动学以及系统之间的运动关系；接着，建立各个支链子系统的动力学模型以及并联子系统的动力学模型，求解系统之间的受力关系；最后，在并联子系统中定义虚拟关节输入，将关节虚拟输入等效为串联子系统的末端负载，本发明可有效实现运动冗余并联机器人的支链之间的同步协调运动、以更快的速度让误差收敛，最终在轨迹跟踪任务中表现出更好的控制性能，进而提高运动冗余并联机器人跟踪精度。

公开(公告)号：CN116985095A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310973509.3

申请日：2023-08-03

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 叶伟 ,  李能 ,  李秦川 ,  汤腾飞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种具有四类自由度运动模式的并联机构，该并联机构具有四类自由度运动模式可切换、结构简单等优点。技术方案是一种具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台、定位在机架和动平台之间的结构相同的三个分支；每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的闭环子链、第一连杆、虎克铰、第三连杆、第五转动副、第四连杆以及第六转动副；所述闭环子链依次包括首尾相连构成闭环的第一转动副、第一移动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、与第二连杆、第四转动副以及机架；所述虎克铰的第一转动副连接所述的第一连杆且平行于第一连杆的两个铰接轴的连线。

公开(公告)号：CN116985094A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310969018.1

申请日：2023-08-03

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 李秦川 ,  火统旺 ,  叶伟 ,  汤腾飞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，解决六自由度并联机构工作空间小的问题，该机构具有工作空间大、响应速度快等特点。技术方案是一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：该六自由度运动模拟器包括机架、动平台、可伸缩中间平台、连接在机架与动平台之间的两条第一分支、连接在机架与可伸缩中间平台之间的四条第二分支以及连接在动平台与可伸缩中间平台之间的一条运动链。

公开(公告)号：CN116945137A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311062284.2

申请日：2023-08-23

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 叶伟 ,  郑义 ,  李秦川 ,  汤腾飞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种机械机构，目的是提供一种具有多类工作模式的三自由度并联机构，该并联机构应具有工作模式多变并且切换方便、应用范围广的特点。技术方案是一种具有四类工作模式的三自由度并联机构，其特征在于：该三自由度并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的三条分支；其特征在于：每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一转动副、可重构模块、第六转动副、第五连杆、第七转动副、第六连杆、第八转动副；所述可重构模块是由第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆以及第五转动副依序首尾连接形成的闭环。

公开(公告)号：CN221697981U

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202420169092.5

申请日：2024-01-24

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 汤腾飞 ,  沈漪枫 ,  孙国瑞

IPC: B29C70/38 ,  B29C70/54

Abstract: 本实用新型公开一种可移动式双工位混联铺丝机器人。两组铺丝并联模块分别对称设置在串联模块的两侧，S型进气道可转动地安装在夹具上，机架可活动地安装在滑轨上，运动平台和机架之间连接有支链机构，铺丝头位于串联模块和支链机构之间，且铺丝头与运动平台连接，支链机构包括两个PRU型运动支链和一个PRS型运动支链，三个支链中的移动副作为机构的主动运动副，转动副与滑鞍相连接，虎克铰与运动平台相连接，组成PRU型运动支链，球副与运动平台相连接，组成PRS型运动支链，三个支链相互配合可实现运动平台相对机架1T2R三自由度的运动输出。本实用新型具有结构紧凑，承载能力大、精度高、模块化程度高，生产效率高等特点。

公开(公告)号：CN221659292U

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202420169090.6

申请日：2024-01-24

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 汤腾飞 ,  孙国瑞 ,  沈漪枫

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种双工作模式混联机构。串联模块安装在机架的下部，运动平台位于串联模块上方，机架和运动平台之间通过支链模块连接；第一支链和第二支链的虎克铰与机架连接，第一支链和第二支链的转动副与运动平台连接，第三支链的转动副和球副分别与机架和运动平台连接；运动平台上连接有电主轴，用于对放置在串联模块上的待加工部件进行加工处理，第一、二支链为UPR型运动支链，第三支链为RPS型运动支链，三者联动实现运动平台相对机架1T2R三自由度的运动输出。本实用新型具有结构紧凑，承载能力大、精度高、模块化程度高等特点。