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公开(公告)号：CN114303874A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111682262.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种智能仿形进阶式割胶机,包括可调节捆绑装置、割胶执行装置、割胶传动装置和控制模块,可调节捆绑装置用于将割胶机固定于天然橡胶树上；割胶传动装置包括一个减速电机和一个步进电机，在控制模块的控制下，割胶传动装置驱动割胶执行装置沿橡胶树开割口做螺旋运动以实现智能仿形进阶式割胶作业，其中，一次完整割胶的动作包括：减速电机驱动割胶执行装置沿橡胶树做螺旋上升运动配合所述割胶执行装置的进刀运动完成割胶运动；步进电机运动带动割胶执行装置整体下移一段距离完成复位运动；减速电机驱动割胶执行装置沿橡胶树做螺旋下降运动,配合割胶执行装置的收刀运动完成回复动作。
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公开(公告)号：CN119999436A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510406651.9
申请日：2025-04-02
Applicant: 海南大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种农业树木智能剥皮采收设备，包括行走小车、机械臂、环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件；环纵切割部件是用于实现环切与纵切的关键部件，首先通过环切方式在树皮表面切割出环形刀槽，环切结束后，再采用纵切方式沿着树皮表面切割出多个竖向刀槽，用于将树皮进行分条，最后利用环形剥皮部件进行剥皮，使得树皮直接以条段式脱落。本发明解决了皮类采收困难的难题，提出了一种基于嵌入式刀片剥皮的方法，通过机械臂搭载环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件，利用环切和竖切协助剥皮刀片有效嵌入树皮，沿着环切和竖切轨迹进行剥皮，采收效率和质量均得到较大提高。
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公开(公告)号：CN119969116A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510406650.4
申请日：2025-04-02
Applicant: 海南大学
IPC: A01G2/35
Abstract: 本发明公开了一种橡胶育苗芽接分段旋转式切芽机及切芽控制方法，其中分段旋转式切芽机包括操作平台、树茎夹持旋转装置、分段弦切旋转装置、育苗芽收集装置以及控制操作系统；本发明中树茎夹持旋转装置用于夹持、固定树茎，并且带动树茎以90°为增量间歇式轴向旋转，用于满足树茎的360°全周切割需求；分段弦切旋转装置用于配合对树茎表面进行弦切、径切，一次入刀、出刀切割下多个小分段育苗芽树段；通过树茎夹持旋转装置与分段弦切旋转装置集成设计，实现了对橡胶育苗树茎的自动化精准切芽，有效解决了传统手工切芽效率低、劳动强度大及切割不均的问题，大幅提升了整体作业效率。
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公开(公告)号：CN119969228A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510453415.2
申请日：2025-04-11
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法，包括割胶刀，割胶调节装置，割胶机械臂，视觉深度相机和四足行走底盘主体，四足行走底盘主体上固定安装有割胶机械臂，割胶机械臂的末端上方固定安装有视觉深度相机，割胶机械臂的末端还固定安装有割胶调节装置，该割胶调节装置包括割胶辅助导轨和割胶微调机构，该割胶辅助导轨上安装有割胶移动平台，割胶移动平台上固定安装有割胶微调机构，割胶微调机构上固定安装有割胶刀，本发明从硬件和控制方法两方面对丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置的可靠性和稳定性进行了提升。
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公开(公告)号：CN114402947A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111640871.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了天然橡胶智能捆绑式贴树仿形自动割胶机及使用方法，该割胶机包括可调节捆绑固定装置、竖直运动装置、圆周运动装置、割胶智能控制模块和直流减速电机，可调节捆绑固定装置用于将自动割胶机固定于天然橡胶树上；割胶智能控制模块通过控制直流减速电机驱动竖直运动装置与圆周运动装置实现割胶刀片沿天然橡胶树干进行空间螺旋运动以实现仿人割胶轨迹的割胶作业。本发明通过竖直运动装置及圆周运动装置的设置，采用圆周运动和竖直运动协同作业的方式，实现割胶刀沿天然橡胶树干进行仿人割胶轨迹的空间螺旋运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119935922A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510440298.6
申请日：2025-04-09
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于高光谱技术的天然橡胶树检测装置及检测方法，该装置包括行走底盘、机械臂、成像光谱仪、视觉相机、便携式支撑云台、激光扫描系统、数据采集系统与数据传输模块、数据处理模块以及电源系统。利用成像光谱仪获取橡胶树树皮不同层次的光谱反射数据，结合激光扫描实现高效采样，并通过无线传输将数据发送至分析终端。通过内置数据处理模块，采用光谱分离与特征提取技术，结合机器学习模型实现树皮健康状况、树龄及病虫害预测。本发明装置具有便携性、非破坏性、高效性和智能化特点，适用于天然橡胶园区的树木健康管理及精准农业监测。
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公开(公告)号：CN119256908B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411785236.0
申请日：2024-12-06
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种仿形控深环切排屑割胶装置，包括直线升降装置，齿轮圆弧轨道装置，割胶螺旋线导程调节装置，压力仿形调节装置，割胶刀快速拆装装置和高速吹风排屑装置，所述直线升降装置上连接有直线滑台，该直线滑台上固定安装有齿轮圆弧轨道装置，该齿轮圆弧轨道装置上滑动连接有割胶螺旋线导程调节装置，该割胶螺旋线导程调节装置上固定安装有压力仿形调节装置，该压力仿形调节装置上固定安装有割胶刀快速拆装装置，割胶刀快速拆装装置的一侧固定安装有高速吹风排屑装置，本装置不仅适应性强，而且割胶精度高，适用于天然橡胶主产区的天然橡胶树的割胶作业，提高割胶作业质量。
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公开(公告)号：CN119256908A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411785236.0
申请日：2024-12-06
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种仿形控深环切排屑割胶装置，包括直线升降装置，齿轮圆弧轨道装置，割胶螺旋线导程调节装置，压力仿形调节装置，割胶刀快速拆装装置和高速吹风排屑装置，所述直线升降装置上连接有直线滑台，该直线滑台上固定安装有齿轮圆弧轨道装置，该齿轮圆弧轨道装置上滑动连接有割胶螺旋线导程调节装置，该割胶螺旋线导程调节装置上固定安装有压力仿形调节装置，该压力仿形调节装置上固定安装有割胶刀快速拆装装置，割胶刀快速拆装装置的一侧固定安装有高速吹风排屑装置，本装置不仅适应性强，而且割胶精度高，适用于天然橡胶主产区的天然橡胶树的割胶作业，提高割胶作业质量。
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公开(公告)号：CN118749388A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411221561.4
申请日：2024-09-02
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及割胶技术领域，尤其一种一机多树智能割胶机器人对靶自动割胶装置，其技术方案包括橡胶树割点对准机构、割胶刀升降机构、半环绕割胶轨道机构、割胶刀移动机构以及割胶机构，橡胶树割点对准机构中所设有的公头对准装置固定于割胶刀升降机构的上部，橡胶树割点对准机构中所设有的母头对准装置固定于橡胶树割点处。本发明橡胶树割点对准机构的公头对准装置以及母头对准装置具有互补结构和三点定位销，在图像识别定位精度较低的情况下依然能够顺利对准割胶位置，进而提升定位割胶点的效率，使定位更准确，割胶更精准。
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