公开(公告)号：CN113538592A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110680076.3

申请日：2021-06-18

Applicant: 深圳奥锐达科技有限公司

Inventor： 刘浏 ,  陈首彬 ,  陈文胜 ,  姜佑其 ,  刘贤焯 ,  闫敏

IPC: G06T7/80 ,  G01B11/03

Abstract: 本申请适用于距离测量技术领域，提供了一种距离测量装置与相机融合系统的在线标定方法，包括：控制距离测量装置向目标场景投射斑点光束并采集斑点光束得到第一目标图像，同步控制相机采集目标场景得到第二目标图像；根据第一目标图像获取斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息；根据第二目标图像获取斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信息；根据预设投影规则确定多对初始点对；获取每个初始点对的匹配置信度；将匹配置信度满足预设条件的初始点对作为目标点对，根据目标点对计算距离测量装置与相机之间的外参。实现了实时、高精度的在线标定校准，提高了自标定方案的鲁棒性及适应性。

公开(公告)号：CN113538592B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202110680076.3

申请日：2021-06-18

Applicant: 深圳奥锐达科技有限公司

Inventor： 刘浏 ,  陈首彬 ,  陈文胜 ,  姜佑其 ,  刘贤焯 ,  闫敏

IPC: G06T7/80 ,  G01B11/03

Abstract: 本申请适用于距离测量技术领域，提供了一种距离测量装置与相机融合系统的在线标定方法，包括：控制距离测量装置向目标场景投射斑点光束并采集斑点光束得到第一目标图像，同步控制相机采集目标场景得到第二目标图像；根据第一目标图像获取斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信息；根据第二目标图像获取斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信息；根据预设投影规则确定多对初始点对；获取每个初始点对的匹配置信度；将匹配置信度满足预设条件的初始点对作为目标点对，根据目标点对计算距离测量装置与相机之间的外参。实现了实时、高精度的在线标定校准，提高了自标定方案的鲁棒性及适应性。

公开(公告)号：CN216133412U

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202121370803.8

申请日：2021-06-18

Applicant: 深圳奥锐达科技有限公司

Inventor： 刘浏 ,  陈首彬 ,  陈文胜 ,  姜佑其 ,  刘贤焯 ,  闫敏

IPC: G06T1/00 ,  G06T7/80 ,  G01S17/86 ,  G01S17/08 ,  G01S17/931 ,  G01S17/894

Abstract: 本申请适用于距离测量技术领域，提出了一种距离测量装置与相机融合系统，其中，距离测量装置，用于朝向目标场景投射斑点光束并采集被目标场景反射的所述斑点光束，计算所述斑点光束从发射到被采集的飞行时间获取所述目标场景的深度图像；相机，用于同步采集所述目标场景的可见光图像和/或红外图像；处理器，用于接收所述深度图像和所述可见光图像进行三维测量；或，接收所述深度图像和所述可见光图像进行所述系统的参数标定。上述系统即可以实现实时、高效的融合三维测量，还可以在使用过程中进行在线标定，不需要返厂重新进行离线标定，操作简单，节省了人力及时间成本。