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公开(公告)号：CN111145251B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201811302773.X
申请日：2018-11-02
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其同步定位与建图方法和计算机存储设备，该方法包括：获取机器人所处环境的图像帧；对图像帧进行特征提取，以获得多个图像特征点；从多个图像特征点中获取静态图像特征点；基于静态图像特征点进行建图或定位。通过上述方式，能够解决现有技术中动态物体影响SLAM的建图/定位结果的准确性，提高机器人对动态物体的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111060101B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201811203021.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉辅助的距离SLAM方法，该方法包括：获取多个距离数据帧及多个视觉数据帧，每个视觉数据帧对应一个距离数据帧，相对应的视觉数据帧和距离数据帧是同一帧获取的；利用多个视觉数据帧中的当前视觉数据帧进行回环检测以寻找匹配视觉数据帧；若找到匹配视觉数据帧，则计算所述当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间的相对位姿；利用相对位姿对当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间帧的位姿数据进行回环优化。本发明还公开了一种视觉辅助的距离SLAM装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高建图精度/实现快速重定位。
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公开(公告)号：CN111380528A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811624727.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提供一种双足机器人的定位方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人在世界坐标系下的第一质心位置，建立机器人的第一本体坐标系；经过第一预设时间间隔获取机器人在世界坐标系下移动的第一位移；将第一位移投影到第一本体坐标系的X轴上，获取投影到第一本体坐标系的X轴上的第二位移；将第二位移转换到世界坐标系下获得第一位移增量；根据第一质心位置和第一位移增量确定第二质心位置；当在第一时刻检测到机器人的前向速度不为零且转向速度为零时，将第二质心位置确定为机器人的定位位置。可以使得获取的机器人导航过程中的实时定位更准确，保证机器人顺利到达导航的目的地，从而使得智能导航的准确率高。
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公开(公告)号：CN111380510A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811635479.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种重定位方法，该方法包括：获取多个子图边界点；将多个子图边界点绘制为第一子图；从第一子图中裁剪出第二子图；利用第二子图对已知地图进行模板匹配获取多个第一匹配结果；根据第二子图在第一子图中的位置关系，分别获取每个第一匹配结果对应的第二匹配结果；分别将第二匹配结果中的边界点与子图边界点进行配准以从多个第二匹配结果中筛选出第三匹配结果；利用定位条件从第三匹配结果中选出重定位结果。本发明还公开了一种重定位装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够在出现环境变化的情况下实现准确率高、精确率高、错误率低的重定位。
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公开(公告)号：CN111060101A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811203021.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉辅助的距离SLAM方法，该方法包括：获取多个距离数据帧及多个视觉数据帧，每个视觉数据帧对应一个距离数据帧，相对应的视觉数据帧和距离数据帧是同一帧获取的；利用多个视觉数据帧中的当前视觉数据帧进行回环检测以寻找匹配视觉数据帧；若找到匹配视觉数据帧，则计算所述当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间的相对位姿；利用相对位姿对当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间帧的位姿数据进行回环优化。本发明还公开了一种视觉辅助的距离SLAM装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高建图精度/实现快速重定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111383301B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201811636511.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明适用于计算机技术领域，提供了一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备，所述标识方法包括：获取网格地图中有效节点的位置信息；将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；通过识别相邻有效节点组成的起点与终点的颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息。通过本发明实现了使用最少种类的颜色填入网格地图中的有效节点，解决了现有技术中不能为移动设备提供有效的定位信息的问题。
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公开(公告)号：CN111383300A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811625892.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 一种导航代价图的更新方法包括：在导航地图启动前，将分层代价图中的静态层与虚拟墙层叠加得到静态主图，对所述静态主图进行膨胀，生成静态膨胀图；在导航地图启动时，将所述静态膨胀图与导航过程中检测到的障碍物进行叠加，得到主代价图；在所述障碍物所在的局部范围对所述主代价图进行膨胀，得到更新的导航代价图。将导航过程中检测到的障碍物与所述静态膨胀图叠加，得到主代价图，并对所述主代价图中的障碍物所在位置的局部范围进行膨胀，由于膨胀范围大大减小，从而使得导航地图启动和运行时，可以有效的减少膨胀所消耗的时间，有利于提高导航响应速度。
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公开(公告)号：CN111354042A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811580063.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人视觉图像的特征提取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。所述方法包括：通过预设在机器人上的视觉传感器采集图像数据，并通过预设在所述机器人上的惯性传感器采集角速度数据；根据所述角速度数据计算所述图像数据中的各帧图像之间的相对位姿；提取所述图像数据中的第1帧图像的各个特征点；根据第k帧图像与第k+1帧图像之间的相对位姿计算所述第k帧图像的各个特征点在所述第k+1帧图像中的投影位置；在所述第k+1帧图像中的投影位置搜索各个特征点，并根据搜索到的特征点进行同步定位与建图。通过本发明，达到了剔除动态物体特征点的目的，大大提高了视觉SLAM的稳定性和定位精度。
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公开(公告)号：CN109959381A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711401330.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，定位方法包括：获取通过扩展卡尔曼滤波模型预测出的所述目标对象在上一时刻的第一位姿信息；获取传感器采集到的所述目标对象在当前时刻的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，通过所述扩展卡尔曼滤波模型预测所述目标对象在当前时刻的第三位姿信息；确定预设约束条件下所述第三位姿信息的误差值，根据所述误差值对所述第三位姿信息进行修正，得到所述目标对象在当前时刻的最终位姿信息；其中，所述预设约束条件根据用于表征所述目标对象当前运动方式的约束方程确定，从而提高了定位的准确性。
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公开(公告)号：CN111380528B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201811624727.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提供一种双足机器人的定位方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人在世界坐标系下的第一质心位置，建立机器人的第一本体坐标系；经过第一预设时间间隔获取机器人在世界坐标系下移动的第一位移；将第一位移投影到第一本体坐标系的X轴上，获取投影到第一本体坐标系的X轴上的第二位移；将第二位移转换到世界坐标系下获得第一位移增量；根据第一质心位置和第一位移增量确定第二质心位置；当在第一时刻检测到机器人的前向速度不为零且转向速度为零时，将第二质心位置确定为机器人的定位位置。可以使得获取的机器人导航过程中的实时定位更准确，保证机器人顺利到达导航的目的地，从而使得智能导航的准确率高。
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