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公开(公告)号：CN111368860B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201811589600.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: G06V10/75
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，提供了一种重定位方法及终端设备。该方法包括：获取在区域内进行同时定位与地图构建过程中通过视觉传感器采集到的第一图像；提取所述第一图像的特征描述子，并根据所述第一图像的特征描述子构建词袋模型；在对所述区域内的待定位目标进行重定位时，获取所述待定位目标当前周围的第二图像，并提取所述第二图像的特征描述子；将所述第二图像的特征描述子与所述词袋模型进行匹配，并根据匹配结果确定所述待定位目标的位置。本发明能够使得重定位过程中待定位目标周围的图像与词袋模型的匹配更加准确，进而提高定位准确度。
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公开(公告)号：CN111435418B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201811602318.1
申请日：2018-12-26
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人个性化物体识别方法，包括：在接收到学习指令时，采集与个性化目标物体相关的视频数据；获取用户为所述视频数据设置的物体标签；利用所述视频数据和所述物体标签进行深度学习模型的训练，得到训练完成的深度学习模型；当接收到物体识别指示时，利用所述深度学习模型识别所述个性化目标物体，以提高机器人的物体识别能力，使得机器人可具备个性化的物体识别功能，能够准确地识别个性化物体，提高了机器人的智能性和类人性，提升了用户的使用体验。本发明还提供一种机器人个性化物体识别装置、计算机可读存储介质及机器人。
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公开(公告)号：CN111383264B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201811636299.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明适用于计算机应用技术领域，提供了一种定位方法、装置、终端及计算机存储介质，该定位方法包括：获取预先构建好的第一映射模型；利用红外热成像仪对需要定位的目标对象进行拍摄，得到第一图像，并获取所述红外激光传感器的红外扫描线扫描得到的所述目标对象的第一扫描图像中各个像素点的第一目标三维坐标；利用所述第一映射模型将所述第一目标三维坐标映射为所述第一图像上的第一目标二维坐标，得到所述第一目标二维坐标对应的距离数据；解决了红外热成像仪只能给出幸存者的方位信息，无法得到具体的距离信息的技术问题。
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公开(公告)号：CN111443699B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201811627433.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种定位漂移检测方法，该方法包括：获取多个反射点；将多个反射点与地图数据匹配以将多个反射点映射到地图上；根据映射结果分别判断反射点是否在地图内并确定反射点的对应障碍点，对应障碍点是与反射点距离最近的障碍点；分别根据反射点是否在地图内以及反射点与其对应障碍点之间的距离计算反射点的漂移概率及正确概率；利用多个反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；若定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现定位漂移。本发明还公开了一种定位漂移检测装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高定位的鲁棒性和导航的安全性。
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公开(公告)号：CN111383300B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201811625892.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 一种导航代价图的更新方法包括：在导航地图启动前，将分层代价图中的静态层与虚拟墙层叠加得到静态主图，对所述静态主图进行膨胀，生成静态膨胀图；在导航地图启动时，将所述静态膨胀图与导航过程中检测到的障碍物进行叠加，得到主代价图；在所述障碍物所在的局部范围对所述主代价图进行膨胀，得到更新的导航代价图。将导航过程中检测到的障碍物与所述静态膨胀图叠加，得到主代价图，并对所述主代价图中的障碍物所在位置的局部范围进行膨胀，由于膨胀范围大大减小，从而使得导航地图启动和运行时，可以有效的减少膨胀所消耗的时间，有利于提高导航响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111854792B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910355320.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人，通过在确定双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时，并在计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数，然后根据第一姿态角参数和第二姿态角参数，计算双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量，在确定IMU偏移量大于预设偏移量时，发送偏移提示信息，并保持双足机器人的当前状态不变，从而有效地避免了因惯性测量单元的数据漂移导致双足机器人行走出现偏差异常，没法有效地保证双足机器人行走的稳定性和安全性的问题，保证了双足机器人运动的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN111376253B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201811636507.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理，包括：基于机器人的当前位置以及接收到的用户位置，计算机器人从当前位置行驶至用户位置的多条第一行驶路线及路线长度；获取每条第一行驶路线中包含的障碍物信息，并基于路线长度和障碍物信息计算每条第一行驶路线分别对应的行驶时长；从多条第一行驶路线中筛选出行驶时长最小的第二行驶路线，并控制机器人在处理完当前业务之后，根据第二行驶路线行驶至用户位置。本发明实施例实现了根据实际用户位置以及实际环境路况进行行驶路线规划，相对固定的行驶路线，可以更加灵活智能地控制机器人行驶，极大地满足了用户的实际需求，提高了机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN111384875B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201811636376.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: H02P1/16
Abstract: 本申请适用于控制技术领域，提供了一种舵机的控制方法、控制装置及终端设备，包括：获取压力减少倍数；根据所述压力减少倍数建立电压队列；基于所述电压队列计算当前时刻对应的目标加载电压；将所述目标加载电压加载在所述舵机的电机上，所述目标加载电压用于驱动所述舵机的电机运转。通过上述方法，能够在舵机启动时有效减少加载电压，进而保护舵机、增加舵机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111376289B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201811641612.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手指自适应驱动机构及灵巧手，该手指自适应驱动件包括驱动件；固定部；转动指节，其数量至少为两个，固定部、转动指节依次通过转动副转动连接；扭簧，设于转动副上；弹性件，其一端与驱动件连接；第一牵引绳，一端与弹性件固定连接，另一端固定连接于转动副，使第一牵引绳驱动与固定部相邻转动指节转动；第二牵引绳，两端分别固定于相邻两个转动副；自适应牵引绳，其一端与驱动件固定连接，自适应牵引绳另一端固定于与固定部相间隔的转动指节。本发明提供的手指自适应驱动机构及灵巧手，通过一个驱动件即能控制所有转动指节的转动，而且在自适应牵引绳的作用下，能够根据物体的形状自适应的转动抓取物体。
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公开(公告)号：CN109752686B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201811593405.5
申请日：2018-12-25
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明属于定位技术领域，提供了一种按键控制电路及定位标签，通过电池模块提供电源电压信号，开关模块根据用户输入的第一控制指令输出第一电压控制信号，或者根据用户输入的第二控制指令输出第二电压控制信号，控制模块根据所述第一电压信号控制所述开关模块维持导通状态，或者根据第二电压控制信号输出警报信号，由此通过上述的电路设计使得定位标签的体积减小，并且在遇到故障时用户可及时通过定位标签进行报警，解决现有的定位标签电池通常在用户遇到障碍时及时向基站发送反馈信息，需要采用其他通信设备进行信息反馈，导致救援延误的问题。
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