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公开(公告)号：CN118024262B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410431966.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种运行状态检测方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取预设时间段内的多个子时间段分别对应的至少一个运行参数集合和障碍物地图；针对每个子时间段，基于子时间段对应的至少一个运行参数集合和障碍物地图，确定子时间段对应的运行特征向量；基于多个子时间段各自对应的运行特征向量，确定机器人在预设时间段内的运行状态。采用本方法能够确定机器人的运行状态。
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公开(公告)号：CN116206449B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310212239.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人、机器人的路口检测方法、装置、存储介质和计算机程序产品。机器人基于环境地图确定节点位置与所述节点位置的路段；根据所述路段的数量确定所述节点位置为第一路口类型或第二路口类型；根据所述路段中的线段在所述节点位置的夹角与夹角阈值的关系，判断所述节点位置是否为第三路口类型。由此，分别通过路段的数量，以及线段在所述节点位置的夹角与夹角阈值的关系，从不同角度判断节点位置是否为路口类型，提高了路口识别的准确性。
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公开(公告)号：CN119063729A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411165783.9
申请日：2024-08-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种噪点确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取第一时刻对应的至少一个第一候选噪点集合，以及第二时刻对应的至少一个第二候选噪点集合；第一时刻在第二时刻之前；第一候选噪点集合中障碍物点的数量小于数量阈值，且第二候选噪点集合中障碍物点的数量小于数量阈值；基于第一候选噪点集合的质心与第二候选噪点集合的质心之间的直线距离，确定第二候选噪点集合对应的第一候选噪点集合；确定第二候选噪点集合的质心与第二候选噪点集合对应的第一候选噪点集合的质心之间的偏移距离；在偏移距离大于距离阈值的情况下，将偏移距离对应的第二候选噪点集合中的障碍物点，确定为目标噪点。采用本方法能够提高噪点确定的准确性。
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公开(公告)号：CN116661505B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310637930.7
申请日：2023-05-31
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Inventor： 吴明豪
IPC: G05D1/43 , G01S13/86 , G01C21/20 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本申请涉及一种机器人、机器人跟随方法、装置和存储介质。所述方法包括：基于第一目标图像、第一深度图和第一雷达信息确定多个对象的对象信息；将对象信息与历史对象信息进行匹配处理，得到匹配结果；历史对象信息为历史锁定的目标对象对应的信息；若匹配结果表示多个对象不包含目标对象，重新锁定目标对象；若匹配结果表示多个对象包含目标对象，将目标对象的对象信息加入目标队列中，获得目标对象的运动轨迹；根据机器人的当前状态和运动轨迹，规划机器人的运动路径；对运动路径进行采样，并基于采样所得的各轨迹点之间的距离确定机器人在各轨迹点时的运动速度而跟随目标对象进行运动。采用本方法能够准确有效地跟随目标对象，执行跟随任务。
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公开(公告)号：CN116931558A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210375396.2
申请日：2022-04-11
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种机器人、行驶策略生成方法、装置、存储介质和程序产品。所述方法包括：实时获取自身在当前行驶场景的拓扑地图中的当前位置，并根据当前位置和拓扑地图的区域类型分布图，获取当前位置在区域类型分布图中的所属区域的目标区域类型，进而根据当前位置和目标区域类型的约束语义分布图，获取机器人的当前位置所属区域的目标约束条件，以根据目标约束条件生成机器人在当前位置所属区域中的行驶策略。通过上述方式，即使行驶环境复杂，包括多种不同类型的行驶区域，机器人基于2d的拓扑地图结合更高维度的区域类型信息也可以合理地规划出行驶策略，进而提高了行驶策略与行驶环境的适配性，实现了机器人在复杂环境下的稳定行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119087397A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411585722.8
申请日：2024-11-08
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Inventor： 吴明豪
IPC: G01S7/48 , G01S17/931 , G01S17/08
Abstract: 本申请涉及一种透光材质的检测方法和计算机设备。所述方法包括：通过激光测距传感器获取激光点云；从所述激光点云中确定目标点云；对所述目标点云进行聚类处理，得到透光材质点簇；针对每一个所述透光材质点簇，拟合出所述透光材质点簇对应的目标透光材质线段；所述目标透光材质线段表征所述透光材质点簇对应的透光材质对象；基于各个所述目标透光材质线段，确定所述激光测距传感器所处环境中的目标透光材质对象。采用本方法能够准确地检测出透光材质。
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公开(公告)号：CN118500382A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410686537.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、机器人。所述方法包括：获取机器人作业区域在当前时间对应的当前局部地图、历史全局地图、历史障碍物地图；基于当前局部地图中的当前非障碍物区域，对历史全局地图进行更新，得到机器人作业区域对应的更新全局地图；基于当前局部地图中的当前障碍物区域，对历史障碍物地图中对应区域的障碍物出现次数进行更新，得到机器人作业区域对应的更新障碍物地图；将更新全局地图与更新障碍物地图进行融合，得到机器人作业区域对应的当前全局地图；当前全局地图用于作为下一时间对应的历史全局地图。采用本方法能够提高地图更新准确性。
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公开(公告)号：CN116206449A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310212239.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人、机器人的路口检测方法、装置、存储介质和计算机程序产品。机器人基于环境地图确定节点位置与所述节点位置的路段；根据所述路段的数量确定所述节点位置为第一路口类型或第二路口类型；根据所述路段中的线段在所述节点位置的夹角与夹角阈值的关系，判断所述节点位置是否为第三路口类型。由此，分别通过路段的数量，以及线段在所述节点位置的夹角与夹角阈值的关系，从不同角度判断节点位置是否为路口类型，提高了路口识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116182832A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211660031.0
申请日：2022-12-23
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种道路宽度变化关键点提取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取带有拓扑路径的障碍物地图；按照预设的微分长度，在障碍物地图上将拓扑路径对应的道路进行分割处理，得到多个微分单元；基于微分长度以及每个微分单元的宽度，从拓扑路径的第一方向进行搜索，得到拓扑路径上的多个第一关键点，从拓扑路径的第二方向进行搜索，得到拓扑路径上的多个第二关键点；基于多个第一关键点和多个第二关键点，确定宽度变化关键点。提升了关键点提取效率。
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公开(公告)号：CN114812567A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210745740.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06F3/0482
Abstract: 本发明涉及机器人导航领域，公开了一种机器人部署方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：根据加载指令加载指定场景的地图数据并在预设界面生成与地图数据对应的初始地图；根据路径绘制指令在初始地图上生成拓扑路径；根据监测指令获取机器人的动态位置数据并在预设界面展示机器人的动态位置，动态位置数据包括动态位置及动态朝向；根据配置指令和动态位置数据在拓扑路径上配置场景元素，以得到导航数据地图。本发明可以提高机器人的部署效率。
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