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公开(公告)号：CN116718190A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310606413.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种长距离密集人群场景下的移动机器人路径规划方法，包括：S1、获取移动机器人在地图上的起始点和终点位置，利用全局规划器生成全局路径；S2、在全局路径上提取航点和地标，并进行坐标系转化得到机器人坐标系下的航点和地标；S3、将机器人坐标系下的航点和地标及移动机器人收集的点云数据输入深度学习神经网络的决策策略，进行决策策略学习得到最优决策模型；S4、将机器人坐标系下的航点和地标及移动机器人收集的点云数据输入最优决策模型，得到按固定决策时间输出的最优局部目标点，进行规划策略学习得到最优规划模型，以得到移动机器人的路径规划。本发明能够提高移动机器人在长距离密集人群环境中的安全性和时间效率。
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公开(公告)号：CN115509933A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211252727.X
申请日：2022-10-13
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种场景表达方法、模型质量量化方法、计算机设备及介质。该方法包括：获取待测试场景的测试场景集和待测试场景对应的验证场景的验证场景集，获取测试场景集和验证场景集之间的交集场景集，根据交集场景集和验证场景集生成场景表达度。采用该方法可以适用于复杂场景和大规模场景下计算待测试场景相对验证场景之间的场景表达度，从而能够基于场景表达度解决通过大规模验证数据计算待量化模型的验证指标的困难，以快速通过场景表达度和待量化模型的测试指标计算出待量化模型的验证指标，提高验证指标的计算效率。
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公开(公告)号：CN114639159A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011380284.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种移动行人检测方法、电子设备及机器人，移动行人检测方法包括：连续获取多帧的深度图像；对所述深度图像进行预处理，输出预处理深度图；将所述预处理深度图转换成三维点云；将所述三维点云向地面投影，分别生成高度投影图和强度投影图，将所述高度投影图基于第一阈值范围进行分割生成高度掩码图像，将所述强度投影图进行阈值分割生成强度掩码图像；将所述高度掩码图像和所述强度掩码图像进行“与”操作，输出合成的二值掩码图像；对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框。根据本发明提供的移动行人检测方法、电子设备及机器人，可快速检测出移动的行人，简化了运算从而大幅降低了运算资源消耗。
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公开(公告)号：CN110414511B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910697485.7
申请日：2019-07-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/24 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种合作标志识别方法及系统，所述合作标志包括若干简单标志，所述方法包括：预存若干所述合作标志的正确图像；获取所述合作标志的图像；从所述合作标志的图像中分割出所述简单标志；通过透视变换将所述简单标志转换为目标图像；判断所述目标图像与若干所述正确图像的差别；以及将所述差别最小的所述目标图像认定为所述正确图像。本发明提供的合作标志识别方法及系统，可以快速对不同的合作标志进行识别，并且识别过程简单快速，提升了机器人定位的实时精度。
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公开(公告)号：CN112230664A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011183141.3
申请日：2020-10-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动回充方法及系统，所述自动回充方法包括：搜索反馈光强高于第一阈值的若干段备选激光点云；根据所述充电桩在世界坐标系下的位置与所述机器人在世界坐标系下的位姿，计算所述充电桩在激光坐标系下的位置信息，根据所述位置信息设定搜索范围，对所述搜索范围内的所述备选激光点云进行搜索；将筛选后的所述备选激光点云拟合成直线，计算所述直线在所述机器人坐标系下的位姿，输出所述充电桩的位姿。根据本发明提供的自动回充方法及系统，相比于其他充电桩定位算法可以更迅速且准确的识别出充电桩位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110632918A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910696877.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种分布式调度方法及系统，所述方法包括：机器人通过近距离通信模块发送调度信息；所述机器人接收距离20米以内的其他机器人的所述调度信息；所述机器人根据所述调度信息判断是否与所述其他机器人存在路径冲突；存在所述路径冲突时，所述机器人判断与所述其他机器人的优先级，所述机器人根据所述优先级执行等待、避让或者通过动作。根据本发明提供的分布式调度方法及系统，使得机器人之间在近距离内可以实现及时通信，不受WIFI信号强度的影响，并且无需中央系统调度，当存在路径冲突时，机器人根据调度信息独立判断优先级，优先级低的机器人为优先级高的机器人让路，提升了机器人调度的效率，降低了发生冲突的概率。
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公开(公告)号：CN109883419A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910055436.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种机器人导航方法及系统，所述机器人包括定位标签，所述方法包括：所述定位标签与基站通信获取所述机器人相对于所述基站的方位角；所述机器人朝向所述基站移动并在移动过程中使所述方位角保持在预设值。本发明所涉及的机器人导航方法及系统，机器人在移动过程中可以保持准确的朝向，实现精确导航。
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公开(公告)号：CN108748201A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810674437.1
申请日：2018-06-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
CPC classification number: B25J11/008 , A47G23/08
Abstract: 本申请提供一种盒式移动机器人，包括控制模块、机器人本体、万向轮、主动轮和底盘，底盘包括第一支撑板，万向轮和主动轮与底盘连接。机器人本体包括门体、第二支撑板，以及与所述门体构成储物空间的储物结构件。门体、储物结构件分别与第二支撑板连接，第二支撑板与第一支撑板通过第一连接件连接。机器人本体通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动。储物结构件的底面通过旋转结构与所述第二支撑板连接。所述储物结构件与所述门体闭合形成封闭储物空间，避免储物空间暴露于外部环境中，从而避免储物空间中放置的物品滑落地上或者被人为破坏、拿走，提高了机器人运输物品的安全性。
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公开(公告)号：CN108748200A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810674436.7
申请日：2018-06-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
CPC classification number: B25J11/008 , A47G23/08
Abstract: 本申请提供一种盒式移动机器人，包括控制模块、机器人本体、万向轮、主动轮和底盘，底盘包括第一支撑板，万向轮和主动轮与底盘连接。机器人本体包括门体、第二支撑板，以及与所述门体构成储物空间的储物结构件。门体、储物结构件分别与第二支撑板连接，第二支撑板与第一支撑板通过第一连接件连接。机器人本体通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动。储物结构件的底面通过旋转结构与所述第二支撑板连接。储物结构件与门体闭合形成封闭储物空间，避免储物空间暴露于外部环境中，从而避免储物空间中放置的物品滑落地上或者被人为破坏、拿走，提高了机器人运输物品的安全性。
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公开(公告)号：CN108748195A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810672752.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
CPC classification number: B25J11/008 , A47G23/08
Abstract: 本申请提供一种盒式移动机器人，包括控制模块、机器人本体、底盘、万向轮和主动轮，底盘包括第一支撑板，所述万向轮和所述主动轮与所述底盘连接。机器人本体包括底座，以及与所述底座连接的构成储物空间的储物结构件。底座与第一支撑板通过第一连接件连接；所述控制模块设置在所述机器人本体的外部或内部，所述机器人本体通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动。所述储物结构件包括门结构件和储物结构件本体，所述门结构件与所述储物结构件本体活动连接，进而避免储物空间暴露于外部环境中，从而避免储物空间中放置的物品滑落地上或者被人为破坏、拿走，提高了机器人运输物品的安全性。
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