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公开(公告)号：CN113794190A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111097007.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 深圳市汇元自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种使用三光眼红外传感器的布料识别电路，所述使用三光眼红外传感器的布料识别电路包括：一、发射部分：发射电路一共有3个红外发射管，通过软件来控制发射状态(分别对应电路图中的Q5、Q7、Q9)，按顺序轮流发射，在同一时刻，只允许一个红外发射发送红外信号；由于传感器的安装位置和距离不同，因此，3个发射的功率大小也不相同。本发明所述的一种使用三光眼红外传感器的布料识别电路及装置，能够将环境光的直流分量直接滤除，并能有效避免了MCU在ADC采样时出现的外部干抗串入，提高了信号的抗干扰性，且能够大幅降低了对MCU的ADC触发采样的功能要求，降低了对高档MCU的依赖性，还能有效解决了不同时刻接收到的波形幅值不同的问题。
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公开(公告)号：CN113186666B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110360894.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江工业大学 , 深圳市汇元自动化技术有限公司
Abstract: 一种基于s曲线的缝纫机三段式停针控制方法，包括以下步骤：1)接收停针针位指令，确定停针的目标针位，根据当前转速预测完全停针电机所转机械角度，确定合适的刹车切入点；2)待电机转至切入点后，按照s曲线减速至ωlow；3)考虑到高速刹车阶段的其它不可控因素会导致电机实际所转角度与预测角度存在偏差，此时按照ωlow转速再次寻找位置环牵引停针切入点；4)到达切入点后，通过位置环控制转子转到指定针位，完成停针全过程，关闭SVPWM。本发明利用s曲线进行高速阶段的刹车可有效减小冲击电流、减弱缝纫机机件的机械冲击，延长缝纫机使用寿命；保证缝纫机停针的快速性与准确性，且计算量小、逻辑清晰、易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113186666A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110360894.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江工业大学 , 深圳市汇元自动化技术有限公司
Abstract: 一种基于s曲线的缝纫机三段式停针控制方法，包括以下步骤：1)接收停针针位指令，确定停针的目标针位，根据当前转速预测完全停针电机所转机械角度，确定合适的刹车切入点；2)待电机转至切入点后，按照s曲线减速至ωlow；3)考虑到高速刹车阶段的其它不可控因素会导致电机实际所转角度与预测角度存在偏差，此时按照ωlow转速再次寻找位置环牵引停针切入点；4)到达切入点后，通过位置环控制转子转到指定针位，完成停针全过程，关闭SVPWM。本发明利用s曲线进行高速阶段的刹车可有效减小冲击电流、减弱缝纫机机件的机械冲击，延长缝纫机使用寿命；保证缝纫机停针的快速性与准确性，且计算量小、逻辑清晰、易于实现。
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公开(公告)号：CN113186665A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110360900.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江工业大学 , 深圳市汇元自动化技术有限公司
IPC: D05B69/18
Abstract: 一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，包括以下步骤：1)采用七段式加速度梯形曲线，并将七段式加速度梯形曲线对应分成三个状态，状态变量为Sstate；2)计算速度差值Δn与最少剩余速度增量Δnrem；3)根据电机目标转速nref(t)，S曲线算法的输出给定转速ns(t)，当前加速度a(t)以及当前状态Sstate，对加速度、S曲线输出速度以及状态进行更新运算。本发明所提出的方法具有计算简便和实时性强的优点，通过对运动公式进行转化处理，避免开方等复杂运算，简化了计算过程。同时在MCU的每一控制周期内进行状态判断和执行运算，实时性强，可以适应并跟随缝纫电机实时变化的速度指令。
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公开(公告)号：CN119194748A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411627972.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 深圳市汇元自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种折边机无人工作站，属于皮鞋、皮包、皮具加工技术领域，由工作台、上料单元、输送单元、机器人单元和折边缝合单元、视觉检测系统和控制系统组成，所述工作台的前侧设置有用于对待加工品的自动上料的上料单元，所述工作台的后侧设置有对加工完成品自动下料的输送单元，所述工作台的一侧设置有用于对待加工品进行移动的机器人单元，所述工作台的另一侧设置有用于对机器人单元移动中的待加工品进行折边以及整形缝线的折边缝合单元。能够实现了多曲线小尺寸工件的无人化皮料自动折边工艺，减少了人工操作，形成一个无需人工干预的自动化生产线，减少了人工成本，同时也减少了废品率，提高安全性。
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公开(公告)号：CN113794190B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111097007.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 深圳市汇元自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种使用三光眼红外传感器的布料识别电路，所述使用三光眼红外传感器的布料识别电路包括：一、发射部分：发射电路一共有3个红外发射管，通过软件来控制发射状态，按顺序轮流发射，在同一时刻，只允许一个红外发射发送红外信号；由于传感器的安装位置和距离不同，因此，3个发射的功率大小也不相同。本发明所述的一种使用三光眼红外传感器的布料识别电路及装置，能够将环境光的直流分量直接滤除，并能有效避免了MCU在ADC采样时出现的外部干抗串入，提高了信号的抗干扰性，且能够大幅降低了对MCU的ADC触发采样的功能要求，降低了对高档MCU的依赖性，还能有效解决了不同时刻接收到的波形幅值不同的问题。
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公开(公告)号：CN113186665B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110360900.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江工业大学 , 深圳市汇元自动化技术有限公司
IPC: D05B69/18
Abstract: 一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，包括以下步骤：1)采用七段式加速度梯形曲线，并将七段式加速度梯形曲线对应分成三个状态，状态变量为Sstate；2)计算速度差值Δn与最少剩余速度增量Δnrem；3)根据电机目标转速nref(t)，S曲线算法的输出给定转速ns(t)，当前加速度a(t)以及当前状态Sstate，对加速度、S曲线输出速度以及状态进行更新运算。本发明所提出的方法具有计算简便和实时性强的优点，通过对运动公式进行转化处理，避免开方等复杂运算，简化了计算过程。同时在MCU的每一控制周期内进行状态判断和执行运算，实时性强，可以适应并跟随缝纫电机实时变化的速度指令。
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