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公开(公告)号：CN118182515B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202310227529.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 深圳引望智能技术有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及车辆换道决策方法、装置和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的第一状态数据和目标车辆周围的障碍物的第二状态数据，目标车辆周围的障碍物包括目标车辆周围的其他车辆和用于表示道路信息的虚拟障碍物；将第一状态数据和第二状态数据输入神经网络模型，输出关于目标车辆的换道决策结果，换道决策结果包括使目标车辆执行向左换道、向右换道、保持当前车道中任一种的换道动作。根据本申请实施例，能够归一化地考虑到道路拓扑的影响，将道路信息与障碍物信息归一化，有利于提高模型的泛化能力和性能，使模型能够在复杂的实际道路环境中能够始终进行精准、有效地换道决策，在提升车辆行驶效率的同时，充分保证安全性。
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