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公开(公告)号：CN113082527B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202110323112.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种助骨骼生长系统、伸缩性磁场发生器，用以解决患者术后康复效果差的技术问题。其中，一种助骨骼生长系统，包括：套筒；设置于套筒内的磁性的转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆；伸缩性磁场发生器，可径向变形地围设于所述套筒外部，用以驱动所述转动件转动。相对于现有技术，所述助骨骼生长系统能够实时根据患者的身体情况改变磁场发生器的磁场值，以助于患者手术后的恢复过程达到预期的效果。
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公开(公告)号：CN115519545A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211282476.X
申请日：2022-10-19
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及多移动机器人协同搬运技术领域，尤其涉及一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置。其中，该基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法，包括：获取负载对应的搬运轨迹参数集合；通过外环控制，根据搬运轨迹参数集合确定负载对应的控制速度；通过内环控制，控制至少一台移动机器人根据控制速度对负载进行搬运。采用本公开可以提高多机搬运系统的地形适应能力，降低多机搬运系统的实施难度。
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公开(公告)号：CN114772067A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210209841.8
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自锁解移动机器人搬运系统及方法，搬运系统包括：承载台；设置在承载台底部的锁解机构，锁解机构包括锁舌；移动机器人；设置在移动机器人中部的自适应关节，自适应关节为六自由度自适应关节，自适应关节包括锁解盘，锁解盘具有锁孔，锁舌与锁孔卡接或脱离实现移动机器人与承载台的自组装与自解锁。锁解机构可以与自适应关节的锁解盘实现锁定与解锁，进而实现移动机器人与承载台的自组装与自解锁。伸缩支腿设置在承载台的两侧，其可以升降进而调整承载台的高度。搬运系统可以实现负载的自主卸装；移动机器人可以实现多次重复使用，提高效率；同时自适应关节具备空间六自由度运动能力，使搬运系统可以在非平整路面运动。
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公开(公告)号：CN114770527A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210209845.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的实施例提出一种移动机器人的气囊式关节组件和多机协作搬运系统。其中，该移动机器人的气囊式关节组件包括吸盘模块、气囊模块、转动模块、X移动模块和Y移动模块。所述气囊模块的上端与吸盘模块相连，气囊模块的下端与转动模块相连。X移动模块包括用于测量X向位移的X向直线位移传感器，Y移动模块包括用于测量Y向位移的Y向直线位移传感器。转动模块沿Y向可移动地设在Y移动模块上，转动模块与Y向直线位移传感器相连，Y移动模块沿X向可移动地设在所述X移动模块上，Y移动模块与X向直线位移传感器相连。本发明实施例的移动机器人的气囊式关节组件具有测定关节的变形信息的准确性高及运动学分析精度高的优点。
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公开(公告)号：CN111168649B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010018625.6
申请日：2020-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111975749A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010744209.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在水平面内可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器转动与移动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
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公开(公告)号：CN111168649A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010018625.6
申请日：2020-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。
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公开(公告)号：CN111458042B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010289076.6
申请日：2020-04-14
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种人体温度测量装置及非接触式测量方法、温度控制方法，人体温度测量装置包括壳体、温度检测单元和温度控制系统，温度检测单元包括接近开关和人体温度测量传感器，接近开关用于检测对象的位置信息，人体温度测量传感器用于读取被测对象的温度信息；温度控制系统包括控制器、本体温度监测传感器、环境温度监测传感器和温度控制单元，本体温度监测传感器用于监测人体温度测量传感器的温度，环境温度监测传感器用于监测环境温度，控制器控制温度控制单元对人体温度测量传感器本体温度进行控制并对人体温度测量传感器测得的人体温度信息进行补偿；通过实施本发明方案，保证测温装置测量的准确性。
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公开(公告)号：CN114770527B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210209845.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的实施例提出一种移动机器人的气囊式关节组件和多机协作搬运系统。其中，该移动机器人的气囊式关节组件包括吸盘模块、气囊模块、转动模块、X移动模块和Y移动模块。所述气囊模块的上端与吸盘模块相连，气囊模块的下端与转动模块相连。X移动模块包括用于测量X向位移的X向直线位移传感器，Y移动模块包括用于测量Y向位移的Y向直线位移传感器。转动模块沿Y向可移动地设在Y移动模块上，转动模块与Y向直线位移传感器相连，Y移动模块沿X向可移动地设在所述X移动模块上，Y移动模块与X向直线位移传感器相连。本发明实施例的移动机器人的气囊式关节组件具有测定关节的变形信息的准确性高及运动学分析精度高的优点。
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公开(公告)号：CN112780754B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110072168.3
申请日：2021-01-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种设置有减速器的杆状装置。一种杆状装置,包括：套筒；设置于套筒内转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆。所述减速器用于增大转动件提供的扭矩，从而提高了杆状装置的配适性。
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