公开(公告)号：CN105364938A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510862846.0

申请日：2015-12-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张林茂 ,  宋九亚 ,  张文增 ,  徐向荣

IPC: B25J15/08 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J17/00

Abstract: 带轮式协同锁定联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、多个指段、多个关节轴、多个关节簧件、多个联动簧件、腱绳、多个主动轮、多个从动轮、多个传动件、多个拨轮和多个拨动件。本发明装置利用电机、传动机构、拨动件、拨轮、主动轮、从动轮、传动件、拉绳件、腱绳和簧件综合实现自适应抓取和连续锁定多个关节的功能。该装置用于抓取物体，可以自动适应物体的形状、尺寸；抓取物体后可以采取锁定关节方式或不锁定方式；抓取过程快速稳定，抓取后锁定关节，防止手指回弹失稳，可以提供较大的抓取力；可锁定的关节角度是连续的；该装置结构简单，体积小，重量轻，控制容易，制造和维护成本低。

公开(公告)号：CN105364938B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201510862846.0

申请日：2015-12-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张林茂 ,  宋九亚 ,  张文增 ,  徐向荣

IPC: B25J15/08 ,  B25J17/00

Abstract: 带轮式协同锁定联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、多个指段、多个关节轴、多个关节簧件、多个联动簧件、腱绳、多个主动轮、多个从动轮、多个传动件、多个拨轮和多个拨动件。本发明装置利用电机、传动机构、拨动件、拨轮、主动轮、从动轮、传动件、拉绳件、腱绳和簧件综合实现自适应抓取和连续锁定多个关节的功能。该装置用于抓取物体，可以自动适应物体的形状、尺寸；抓取物体后可以采取锁定关节方式或不锁定方式；抓取过程快速稳定，抓取后锁定关节，防止手指回弹失稳，可以提供较大的抓取力；可锁定的关节角度是连续的；该装置结构简单，体积小，重量轻，控制容易，制造和维护成本低。