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公开(公告)号：CN108115715B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201711175174.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 差动连杆反向传动增效平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、两个传动机构、簧件和两个限位凸块。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体，且第二指段在自适应过程中转动的角度范围较大；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构简单、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN106272503B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610798885.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、驱动器、传动机构、多个连杆、滑槽和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；能直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低。
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公开(公告)号：CN108189054A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711175183.0
申请日：2017-11-22
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/00 , B25J15/0009
Abstract: 单路传动一体式平捏自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、多个齿轮、两个齿条、滑块、簧件、凸块拨盘和限位凸块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置通过简单地配置第一齿轮到第二齿轮的减速比，自适应抓取效果和抓取范围大，抓取快速；该装置滑块滑动平稳，机构运动精确，无控制死区，抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，仅用一个电机驱动，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN107598949A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710860948.8
申请日：2017-09-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 齿轮齿条末端近似直线复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、齿轮、两个齿条、两个弹簧和两个限位凸块等。该装置实现了直线平夹与自适应复合抓取模式：既能平动第二指段夹持物体，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络不同形状、大小的物体；在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持近似直线的轨迹运动，适合在工作台上抓取薄板物体，减少机械臂编程需求；仅用一个电机驱动两个关节，结构简单紧凑，成本低，无需复杂的传感和控制系统，适用在机器人需要抓取和操作不同尺寸物体的场合。
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公开(公告)号：CN105364938B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510862846.0
申请日：2015-12-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 带轮式协同锁定联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、多个指段、多个关节轴、多个关节簧件、多个联动簧件、腱绳、多个主动轮、多个从动轮、多个传动件、多个拨轮和多个拨动件。本发明装置利用电机、传动机构、拨动件、拨轮、主动轮、从动轮、传动件、拉绳件、腱绳和簧件综合实现自适应抓取和连续锁定多个关节的功能。该装置用于抓取物体，可以自动适应物体的形状、尺寸；抓取物体后可以采取锁定关节方式或不锁定方式；抓取过程快速稳定，抓取后锁定关节，防止手指回弹失稳，可以提供较大的抓取力；可锁定的关节角度是连续的；该装置结构简单，体积小，重量轻，控制容易，制造和维护成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106346508A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610791297.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/08
Abstract: 四连杆传动轮直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、第一传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、两个传动件、四个传动轮、三个连杆、弹簧、滑块和第二传动机构等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与间接自适应抓取的功能；该装置既能直线平动第二指段捏持物体，也能包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN106272503A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610798885.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、驱动器、传动机构、多个连杆、滑槽和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；能直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低。
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公开(公告)号：CN111452065A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010261190.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
Abstract: 流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、多个簧件、多个套管、多个腱绳、多个限位块、夹紧圈、流体、流体驱动源和膜皮。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用流体驱动源抽取流体使膜皮凹陷，从而使多个滑动推杆向中心聚拢，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的柔性稳定抓持；该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106272495B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610797945.X
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 近程轮系传动导套摆杆直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件、拨盘、拨杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能保持第二指段的姿态直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN106272496B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610799906.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 并联带轮连杆直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个传动件、多个传动轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧、凸块拨盘和限位块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；该装置既能直线平动第二指段捏持物体，也能包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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