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公开(公告)号：CN107288656A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710592164.1
申请日：2017-07-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明所示的一种水封洞库围岩主动承载体系的构筑方法，包括如下步骤：测掌子面前的岩体质量；当预测结果为相邻岩体的岩体质量类型差别在1.5类以上时，进行超前预注浆；对掌子面后洞壁上的岩体进行后加固，所述水封洞库围岩主动承载体系的构筑方法，在洞室开挖过程中，对掌子面之前的岩体情况进行超前预测，并进行预注浆处理，使岩体的压力保持均衡，有效消除掌子面前推过程中，洞壁围岩由于压力不均衡而造成的剪切，张拉，位移等破坏；对掌子面之后的岩体及时加固，进一步消除压力不均衡对洞室造成的不利影响，使水封储库的围岩因压力均衡而形成主动承载体系，增强洞室的稳固性和安全性。
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公开(公告)号：CN118759912A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818420.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。
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公开(公告)号：CN116552568A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310658789.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00 , G06F17/10
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置，其中，方法包括：基于静态路径集合，分别计算每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标；根据每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标及对应的优先度和权重，计算每条静态路径的综合评价指标；根据每条静态路径的综合评价指标的大小和变化信息从基于静态路径集合中选取满足预设条件的最优静态路径。由此，解决了相关技术中，由于集成式决控动态跟踪控制将决策，规划和控制融合为一体，使得存在功能集成度高、算法设计复杂、计算规模大和实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN113517905A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110442539.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: H04B1/40
Abstract: 本发明提供一种微波传输系统及方法，该系统包括：定向反射器和至少一个发射器；发射器包括微波激励源、两路微波混合器、行波放大单元、检测单元及微波发射接收天线；定向反射器包括定向回复反射天线；微波发射接收天线与定向回复反射天线相对设置构成开式谐振腔；两路微波混合器用于将微波激励源注入的激励微波和/或定向反射器的定向反射回波传输到行波放大单元，行波放大单元用于将微波激励源注入的激励微波和/或定向反射器的定向反射回波进行放大后，由微波发射接收天线进行发射；检测单元检测到行波振荡器起振后控制微波激励源停止工作，完成微波电磁场注入锁定。本发明实施例提供的微波传输系统及方法，实现了微波的空间约束和高效传输。
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公开(公告)号：CN113300200A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110374008.4
申请日：2021-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种脉冲激光器，包括：泵浦源、泵浦聚光腔、激光谐振腔、以及设置在每个所述激光谐振腔内的至少一个激光增益介质、Q开关；其中，单个所述泵浦源抽运激光增益介质并在Q开关控制下产生高峰值功率的一个或多个脉冲；所述泵浦聚光腔用于提高所述激光增益介质对抽运光的利用效率。根据本发明提供的脉冲激光器，所述至少一个激光增益介质周向排布在所述单个泵浦源周围。本发明实施例利用单个所述泵浦源抽运激光增益介质并在Q开关控制下产生高峰值功率的一个或多个脉冲，可以显著提高激光器效率，能够产生高峰值功率纳秒级编码的激光脉冲序列或一个高峰值功率巨脉冲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107288656B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710592164.1
申请日：2017-07-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明所示的一种水封洞库围岩主动承载体系的构筑方法，包括如下步骤：测掌子面前的岩体质量；当预测结果为相邻岩体的岩体质量类型差别在1.5类以上时，进行超前预注浆；对掌子面后洞壁上的岩体进行后加固，所述水封洞库围岩主动承载体系的构筑方法，在洞室开挖过程中，对掌子面之前的岩体情况进行超前预测，并进行预注浆处理，使岩体的压力保持均衡，有效消除掌子面前推过程中，洞壁围岩由于压力不均衡而造成的剪切，张拉，位移等破坏；对掌子面之后的岩体及时加固，进一步消除压力不均衡对洞室造成的不利影响，使水封储库的围岩因压力均衡而形成主动承载体系，增强洞室的稳固性和安全性。
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公开(公告)号：CN107448143B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710591477.5
申请日：2017-07-19
Applicant: 清华大学
IPC: E21B7/00
Abstract: 本发明提供了一种岩体破碎带动态钻孔方法，其步骤为：收集地质素描和雷达探测到的破碎带地质信息，确定动态钻孔区域；从确定的动态钻孔区域开始钻孔，并将钻孔参数记录在钻孔工序记录表中；根据钻孔工序记录表中的钻孔参数，判别钻孔沿深度方向上的岩体质量分布情况；在钻孔区域平面上任选一方向进行钻孔，根据相邻钻孔深度方向的岩体质量分布情况，确定下一钻孔位置、深度和方向；最后对钻孔平面上其他方向进行钻孔，至钻孔覆盖出水区域。本发明提供的岩体破碎带动态钻孔方法，可以准确确定岩壁内部的地质情况。
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公开(公告)号：CN117389275A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311445655.5
申请日：2023-11-02
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的显式控制律设计方法，其中，方法包括：构建具有仿射结构的车辆动力学模型；基于车辆动力学仿射模型，将跟踪避障约束型最优控制问题的目标函数与约束条件转换为控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数进行加权相加，以构建控制李雅普诺夫‑障碍函数；利用控制李雅普诺夫‑障碍函数的梯度，动力学模型的状态转移矩阵和控制输入转移矩阵来设计控制自动驾驶汽车的显式控制律。由此，解决相关技术中，由于需要大规模迭代计算求解避障跟踪控制中约束型最优控制问题，面对多障碍物情况时，计算复杂度骤增，不能满足毫秒级的车载控制器实时性和安全性的问题。
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公开(公告)号：CN113281908B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110341823.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种多路脉冲激光共路合束装置及方法，包括：共光路输出的至少两组单刀多掷光路开关；其中，任一组单刀多掷光路开关由一个或多个光开关组成的开关阵列构成；其中，一个偏振控制元件与一个偏振合束镜片组成一个光开关；所述共光路输出的至少两组单刀多掷光路开关用于在共路合束逻辑时序的控制下，将输入的N路激光脉冲分时共光路输出，和/或，至少两路同步合束输出。本发明实施例通过在共路合束逻辑时序的控制下，将输入的N路激光脉冲分时共光路输出，和/或，至少两路同步合束输出，从而针对多路高峰值功率激光脉冲的共路及合束问题提供有效手段。
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公开(公告)号：CN107448143A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710591477.5
申请日：2017-07-19
Applicant: 清华大学
IPC: E21B7/00
CPC classification number: E21B7/00
Abstract: 本发明提供了一种岩体破碎带动态钻孔方法，其步骤为：收集地质素描和雷达探测到的破碎带地质信息，确定动态钻孔区域；从确定的动态钻孔区域开始钻孔，并将钻孔参数记录在钻孔工序记录表中；根据钻孔工序记录表中的钻孔参数，判别钻孔沿深度方向上的岩体质量分布情况；在钻孔区域平面上任选一方向进行钻孔，根据相邻钻孔深度方向的岩体质量分布情况，确定下一钻孔位置、深度和方向；最后对钻孔平面上其他方向进行钻孔，至钻孔覆盖出水区域。本发明提供的岩体破碎带动态钻孔方法，可以准确确定岩壁内部的地质情况。
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