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公开(公告)号：CN100346939C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200510086382.5
申请日：2005-09-09
Applicant: 清华大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人在负载能力、运动灵活性和曲面自适应能力的综合性能上的不足，本发明公开了一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，包括轮式移动机构和多个永磁吸附装置，轮式移动机构包括底盘、驱动机构、驱动轮和辅助支撑轮；永磁吸附装置的一端通过辅助支撑轮支撑在导磁壁面上，另一端通过具有一至三个转动自由度的曲面自适应机构与底盘或其它的永磁吸附装置相连；驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向。本发明所述爬壁机器人负载能力强，运动灵活，具有良好的曲面自适应能力，应用前景良好。
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公开(公告)号：CN1739925A
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN200510086383.X
申请日：2005-09-09
Applicant: 清华大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人或者是运动灵活性较好而负载能力差、或者是负载能力强而运动灵活性差的不足，本发明公开了一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，包括轮式移动机构和永磁吸附装置，轮式移动机构包括底盘、安装在底盘上的驱动机构、由驱动机构驱动的驱动轮。所述驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向；永磁吸附装置安装在所述底盘上，所述永磁吸附装置和导磁壁面间是非接触的，磁能利用率高，吸附能力强。本发明所述的爬壁机器人负载能力强，运动灵活性特别是转向灵活性好，克服了爬壁机器人固有的吸附和移动的矛盾，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN1736668A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200510086382.5
申请日：2005-09-09
Applicant: 清华大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人在负载能力、运动灵活性和曲面自适应能力的综合性能上的不足，本发明公开了一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，包括轮式移动机构和多个永磁吸附装置，轮式移动机构包括底盘、驱动机构、驱动轮和辅助支撑轮；永磁吸附装置的一端通过辅助支撑轮支撑在导磁壁面上，另一端通过具有一至三个转动自由度的曲面自适应机构与底盘或其它的永磁吸附装置相连；驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向。本发明所述爬壁机器人负载能力强，运动灵活，具有良好的曲面自适应能力，应用前景良好。
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公开(公告)号：CN1321781C
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200510086383.X
申请日：2005-09-09
Applicant: 清华大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人或者是运动灵活性较好而负载能力差、或者是负载能力强而运动灵活性差的不足，本发明公开了一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，包括轮式移动机构和永磁吸附装置，轮式移动机构包括底盘、安装在底盘上的驱动机构、由驱动机构驱动的驱动轮。所述驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向；永磁吸附装置安装在所述底盘上，所述永磁吸附装置和导磁壁面间是非接触的，磁能利用率高，吸附能力强。本发明所述的爬壁机器人负载能力强，运动灵活性特别是转向灵活性好，克服了爬壁机器人固有的吸附和移动的矛盾，具有良好的应用前景。
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