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公开(公告)号：CN111776104A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010752645.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 北京时代之峰互联科技有限公司 , 清华大学
IPC: B62D57/024 , B60B33/00
Abstract: 本发明提供了一种间隙磁吸附万向轮，包括连接架、从动轮以及支撑轴承，连接架一端设有用于安装从动轮的轮轴，从动轮安装在轮轴两端，连接架另一端通过支撑轴承与机器人转动连接；连接架靠近从动轮一端还安装有磁铁，磁铁与连接架之间设有可用于放置不同尺寸垫片的容纳空间。本发明所述的一种间隙磁吸附万向轮能够解决机器人转向运动时阻力过大的问题，在灵活运动的同时通过磁铁为机器人提供一定的吸附力。
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公开(公告)号：CN107764452A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710962626.4
申请日：2017-10-16
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 邹威 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 杨东宇 , 张悦悦 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
Abstract: 本发明提供了一种永磁铁间隙吸附力测量装置及其应用，其中，永磁铁间隙吸附力测量装置，包括底座、磁铁安装座和拉动机构；所述底座包括相互垂直的第一竖板和第一横板；第一竖板上靠近第一横板一侧设有试板安装模块，第一横板上设有磁铁安装座和拉动机构；所述磁铁安装座上正对试板安装模块的一侧设有磁铁安装模块，磁铁安装模块与试板安装模块位置相对应；磁铁安装座上远离试板安装模块的一侧连接拉力计，所述拉力计与拉动机构连接。本发明所述的永磁铁间隙吸附力测量装置，测量精确、操作简便，可将其用于不同磁铁参数变量条件下，间隙磁吸附力的测量。
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公开(公告)号：CN107839779A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711116016.9
申请日：2017-11-13
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨东宇 , 吴景然 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 张悦悦 , 陈咏华 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本发明能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。
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公开(公告)号：CN107402139B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710667652.4
申请日：2017-08-07
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨欣霖 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 杨东宇 , 丁雨林 , 邹威 , 张悦悦 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本发明所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
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公开(公告)号：CN107402139A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710667652.4
申请日：2017-08-07
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨欣霖 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 杨东宇 , 丁雨林 , 邹威 , 张悦悦 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005 , G01M99/008
Abstract: 本发明提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本发明所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111735929A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010752642.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 北京时代之峰互联科技有限公司 , 清华大学
IPC: G01N33/207 , G01N33/2045
Abstract: 本发明提供了一种无损检测扫查架，包括水平调节部、第二竖直调节部和探头，所述水平调节部用于带动探头在水平方向运动，所述第二竖直调节部用于带动探头在竖直方向运动。本发明所述的一种无损检测扫查架拥有多个可调节角度，可以根据自动探伤设备的运动情况，保证探头与工件良好贴合。
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公开(公告)号：CN107741458A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710960299.9
申请日：2017-10-16
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 张悦悦 , 杨东宇 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01N29/06 , G01N29/22 , G01N29/265
CPC classification number: G01N29/069 , G01N29/225 , G01N29/265 , G01N2291/0234 , G01N2291/0289 , G01N2291/267
Abstract: 本发明提供了一种用于TOFD检测的机载扫查架装置，包括固定架、连接架、主支架、探头支架和探头，连接架通过转轴铰接在固定架下方，主支架固定在连接架的端部，主支架上对称设有两探头支架，探头支架的自由端设有探头安装架，探头安装在探头安装架上，在固定架与主支架之间还设有提升释放组件，提升释放组件用于控制主支架的提升与释放；本发明所述的扫查架提高了检测结果的准确性、提高了检测精度，由手持式改进成机载式使得检测效率大大提升，且所述的机载扫查架体积小、工作稳定、方便维护等。
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公开(公告)号：CN108507572B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810524111.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 清华大学 , 浙江清华长三角研究院
Abstract: 一种基于MEMS惯性测量单元的姿态定位误差修正方法，涉及一种机器人曲面运动的姿态定位方法。该方法首先将MEMS惯性测量单元固定在待测载体上，采集MEMS惯性测量单元输出的三轴角速度和三轴加速度，然后控制载体在工作平面上运动2～10分钟后，保持静止状态30～180秒，并循环执行，进行运动全过程MEMS惯性测量单元陀螺仪漂移估计和补偿；采用余弦矩阵法计算姿态矩阵，在载体静止状态下利用三轴的加速度更新横滚角和俯仰角，实现机器人姿态定位。本发明的方法在不增加任何硬件成本并且不改变硬件安装结构的情况下，通过调整载体运动速度即可有效的提高姿态定位精度，特别适用于在室内、强磁干扰等作业环境下的机器人曲面运动姿态定位中的应用。
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公开(公告)号：CN105150231B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201510562636.X
申请日：2015-09-08
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括驱动器、基座、两个指段、四根杆件、六个轴、簧件和限位块。近关节轴和第一驱动轴套设在基座中，第一转轴套设在第一平行杆上，第二转轴套设在第一指段中，远关节轴和第二驱动轴套设在第二指段中，第一指段和第一平行杆套接在近关节轴上，从动杆的两端分别套接第一转轴和远关节轴，第二平行杆的两端分别套接远关节轴和第二转轴，驱动杆的两端分别套接第一驱动轴和第二驱动轴。该装置实现了捏握复合自适应抓取物体的特殊功能：既能第二指段平行捏持，也能自适应包络握持；远关节轴可平移，抓取范围大，运动死区小；体积小、外观拟人，结构简单、可靠，无需传感和控制系统。
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公开(公告)号：CN110788690B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201911005485.2
申请日：2019-10-22
Applicant: 清华大学 , 浙江清华长三角研究院
Abstract: 本发明提供一种用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，通过间隙永磁吸附装置吸附于储罐表面，并通过角度调整机构适应不同曲率半径的储罐及压力容器壁面，磁能利用率高，吸附可靠，适用于反作用力较大的壁面操作。焊缝铣削打磨模组搭载于爬壁机器人上，可实现高进给量快速切削，实现高效加工；控制传感模块用于控制爬壁焊接机器人在储罐壁面的运动轨迹及焊缝铣削打磨模组的工艺参数调整。本发明爬壁机器人采用间隙吸附轮式驱动，可在大型储罐表面灵活运动，具有很大的移动范围，将爬壁移动机器人和自动打磨设备结合起来，实现大型储罐焊缝自动打磨，使焊缝打磨质量大幅提高并大幅减小工作人员的劳动强度，提高了储罐制造的整体效率和质量。
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