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公开(公告)号：CN115587420A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211146089.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种膜式空气弹簧囊皮的结构动刚度获取方法及系统，其中方法包括：获取构成弹簧囊皮的橡胶材料的当前应变幅和动态模量；基于当前应变幅、动态模量中的第一和第二储存模量，确定储存模量；基于当前应变幅、动态模量中的第一损耗模量和损耗模量中的最大值，确定损耗模量；将损耗模量和储能模量分别作为囊皮在当前振幅下的损耗动刚度和储存动刚度。用以解决现有技术中基于经验优化膜式空气弹簧的材料选择，无法保证降低膜式空气弹簧对小幅高频振动的响应的效果的缺陷，从囊皮的橡胶材料参数角度，实现了囊皮的结构动刚度与振幅关系的建立，从而为通过优化材料选择，来降低膜式空气弹簧对小幅高频振动的响应提供科学的依据。
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公开(公告)号：CN111976389B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010769295.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种轮胎磨损程度辨识方法及装置，该方法包括：获取行驶过程中轮胎的周向加速度序列和径向加速度序列，并根据同时刻的车速平方，对序列进行归一化；将归一化后的周向加速度序列和径向加速度序列，组成二维矩阵形式的待预测样本；将所述待预测样本输入至预设的卷积神经网络模型，根据所述卷积神经网络模型的输出结果，确定轮胎的磨损程度。该方法避免了对轮胎磨损复杂机理的建模，通过对轮胎周向、径向加速度响应进行分析实现磨损程度辨识，更加简便且精度更高，能实现在线的实时预测。利用卷积神经网络强大的特征提取功能对重组的加速度信号矩阵进行端到端的磨损程度预测，不需要太多前期预处理，对行车工况的变化具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116305525A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310038157.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于单腔室空气悬架系统的动态传递特性计算方法和装置，包括：通过对单腔室空气悬架系统进行黏性阻尼等效及刚度等效处理，构建单腔室空气悬架系统的等效模型；根据所述等效模型，构建单腔室空气悬架系统的动力学模型；基于所述动力学模型，将单腔室空气悬架系统进行刚体简化等效，以得到各待定系数的方程组；根据所述各待定系数的方程组，利用待定系数法，计算得到不同激励振幅及频率下单腔室空气悬架系统的传递特性。本发明通过对单腔室空气悬架系统进行黏性阻尼等效及刚度等效处理，利用待定系数法得到不同激励振幅及频率下单腔室空气悬架系统的传递特性，普适性好，扩展性高。
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公开(公告)号：CN116202788A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310036761.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明提供一种空气悬架动态试验系统，包括：台架，台架上设有升降滑轨；安装架，安装架滑动配合安装在升降滑轨上；悬架连接工装；激振模块，激振模块包括激振器，激振器的输出端设有用于放置车轮的激振台；充气模块，充气模块包括气源，气源用于对空气弹簧充气或放气；第一加速度传感器，第一加速度传感器用于测量空气弹簧上端的加速度；第二加速度传感器，第二加速度传感器用于测量空气弹簧下端的加速度；第三加速度传感器，第三加速度传感器用于测量所述激振台的加速度；行程传感器，行程传感器用于测量空气弹簧的位移。能够确定无减振器阻尼的单/双室空气悬架系统的非线性传递特性和单/双室空气悬架系统的非线性动力学行为。
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公开(公告)号：CN115962963A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310036664.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种空气悬架系统动态特性测试方法和装置，包括：将空气悬架系统调节至平衡位置，所述空气悬架系统包括空气弹簧；根据预设的激励参数，利用预先搭建的示功试验平台对所述空气弹簧进行示功测试，以得到示功测试结果；利用预先搭建的四分之一台架试验平台对所述空气弹簧进行四分之一台架测试，以得到四分之一台架测试结果；根据所述示功测试结果、所述四分之一台架测试结果和预设公式，计算得到所述空气弹簧的动态特性。本发明给出了针对空气弹簧的动态特性包括示功测试和四分之一台架测试的测试方法，实现效率更高、扩展性更好的空气弹簧的测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115402048A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211223628.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 清华大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本发明提供一种车身动态响应参数的确定方法及系统，其中方法包括：基于IMU的安装位置以及对IMU的预设转动次序，构建旋转矩阵；基于旋转矩阵，确定IMU所在的惯性坐标系与IMU所在的IMU坐标系的转换关系；基于转换关系，确定第一对应关系，第一对应关系为车身上的待测位置点在惯性坐标系下的加速度，与在IMU坐标系下待测位置点距IMU的安装位置的距离，以及速度检测值的关系，速度检测值为在IMU坐标系下由IMU检测得到的速度值；基于第一对应关系，确定车身的动态响应参数，动态响应参数包括：车身侧倾中心和车身俯仰中心。用以解决现有技术中在确定车身动态响应参数时，需要配合高成本配置的缺陷，实现在较低成本配置下，对车身动态响应参数的识别和确定。
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公开(公告)号：CN112248940A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010881296.8
申请日：2020-08-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60R11/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于车身姿态控制的传感器布置解算方法及系统，该方法包括：获取惯性传感器在车身初始安装位置下的初始测量数据，并根据所述初始测量数据建立坐标系；在所述坐标系中对车体运动过程进行分解，得到当前测量结果对应的测量解算结果，并对所述测量解算结果进行误差表征；若所述误差表征未达到预设要求，则根据所述误差表征进行优化分析，确定优化的惯性传感器布置位置，以重新进行安装。本发明实施例可以解算出包含车身悬架四角在内的任意一点垂向加速度，并对惯性传感器的布置、测量和解算结果进行误差分析，确定较优的传感器布置位置，具有安装简易、解算准确、误差可控和物理特性清晰等优势。
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公开(公告)号：CN115655607A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211146091.0
申请日：2022-09-20
Applicant: 清华大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明涉及空气弹簧动刚度估测技术领域，提供一种空气弹簧的囊皮动刚度获取方法及系统，其中方法包括：获取空气弹簧的有效面积半径和、囊皮的垂耳段的结构参数和囊皮的材料参数；基于有效面积半径、垂耳段的结构参数以及囊皮的材料参数，确定垂耳段因卷曲产生的动刚度值；基于垂耳段因卷曲产生的动刚度值和预设修正系数，确定囊皮因结构形变产生的动刚度值。用以解决现有技术中无法对空气弹簧因囊皮结构形变产生的动刚度进行有效估测的缺陷，实现基于直接测得的参数以及空气弹簧设计结构参数，对囊皮动刚度的有效估测，进而使针对空气弹簧动刚度随振幅变化非线性的建模成为可能，并为空气弹簧囊皮结构材料选择与正向设计提供指导。
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公开(公告)号：CN115600310A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211146088.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 清华大学(CN)
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种空气弹簧的二阶非线性刚度的获取方法、系统及电子设备，其中方法包括：获取空气弹簧的激励参数和外部激励；将激励参数和外部激励输入二阶非线性刚度获取模型，由二阶非线性刚度获取模型输出空气弹簧的主共振峰值频率；其中，二阶非线性刚度获取模型为主共振峰值频率相关于激励参数的表达式。用以解决现有技术中因无法明确空簧动刚度随振幅等因素的非线性变化规律，所造成的不便于对空气弹簧的设计参数进行改进和优化的缺陷，实现基于空气弹簧的激励参数对主共振峰值频率的获取，从而明确了空簧动刚度随振幅等因素的非线性变化的规律。
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公开(公告)号：CN113553543A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110655993.6
申请日：2021-06-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种轮胎纵向力的估测方法、装置、电子设备和存储介质，所述轮胎纵向力的估测方法包括：获取待估测轮胎的垂向力和所述待估测轮胎滚动时内壁的周向加速度；根据所述内壁的周向加速度获取所述待估测轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差；将所述周向变形二阶梯度的峰值差和所述待估测轮胎的垂向力，输入至预设的轮胎纵向力估测模型，得到所述待估测轮胎的纵向力；所述预设的轮胎纵向力估测模型是以所述样本轮胎的周向变形二阶梯度的峰值差和所述样本轮胎的垂向力为自变量，以所述样本轮胎的纵向力为因变量，基于多组试验标定数据进行拟合得到的。本发明的技术方案可以提高轮胎的纵向力的估测准确度和实时性。
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