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公开(公告)号：CN100348282C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200410009465.X
申请日：2004-08-20
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院
Abstract: 手腕及手指关节运动康复训练机器人，属于医疗器械技术领域。为了实现运动康复训练机器人的自动辅助，本发明公开了一种手腕及手指关节运动康复训练机器人，设有上位机，上位机通过适配器与训练器箱中的角度检测机构和可调执行机构相连；机器人配有一套机器人固定卡具，以及安装在固定卡具上的用于支撑手腕和手掌的手托，可调执行机构包括固定在训练器箱的基座上的可实时输出角度信号的调速驱动装置和磁粉离合器，磁粉离合器的输入轴与调速驱动装置输出轴刚性连接；机器人还包括与磁粉离合器输出轴刚性连接的手柄输出轴，以及安装在手柄输出轴上的手柄输出轴角度检测装置和一套通过手柄连接卡头与手柄输出轴刚性连接的具有各种用途的训练手柄。
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公开(公告)号：CN1258352C
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN03150356.X
申请日：2003-07-25
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院 , 北京航天航空大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种偏瘫患者肩肘单关节运动的康复训练机器人，涉及一种通过对中风偏瘫患者的肩、肘关节进行复辅助训练的机器人设备。该机器人包括一个固定在基座上的支撑装置，一个连接在支撑装置上并可沿所述的滑轨上下移动的第一驱动装置，一个固定在所述第一驱动装置的水平第二驱动轴上的第二驱动装置，一个固定在第四驱动轴上的辅助臂装置。本发明的优点是能够实现肩、肘关节康复训练的各种必须动作，例如肩关节的四个基本训练动作：前方上举、外展内收、水平外展内收以及内旋外旋，并能实现各种训练动作的较大运动范围，同时在训练中可以保证瘫肢的安全性。
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公开(公告)号：CN1736521A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200410009465.X
申请日：2004-08-20
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院
Abstract: 手腕及手指关节运动康复训练机器人，属于医疗器械技术领域。为了实现运动康复训练机器人的自动辅助，本发明公开了一种手腕及手指关节运动康复训练机器人，设有上位机，上位机通过适配器与训练器箱中的角度检测机构和可调执行机构相连；机器人配有一套机器人固定卡具，以及安装在固定卡具上的用于支撑手腕和手掌的手托，可调执行机构包括固定在训练器箱的基座上的可实时输出角度信号的调速驱动装置和磁粉离合器，磁粉离合器的输入轴与调速驱动装置输出轴刚性连接；机器人还包括与磁粉离合器输出轴刚性连接的手柄输出轴，以及安装在手柄输出轴上的手柄输出轴角度检测装置和一套通过手柄连接卡头与手柄输出轴刚性连接的具有各种用途的训练手柄。
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公开(公告)号：CN100386063C
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200410009466.4
申请日：2004-08-20
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种手指手腕伸屈康复训练手柄，属于医疗器械技术领域。本发明的目的是针对现有技术的不足和缺陷，在充分考虑腕手运动特点和训练要求的基础上、结合临床实际，设计一种手指手腕伸屈康复训练手柄。本发明包括：用于将训练手柄连接到驱动装置或阻尼装置上的手柄连接头；固定在所述手柄连接头上，垂直于手柄旋转轴线的配重杆；固定在所述手柄连接头上，安置于所述配重杆对侧的导向杆，所述的配重杆轴线位于导向杆的对称面上；套在所述导向杆上，可沿导向杆延伸方向滑动的手掌托板；套在所述导向杆上，可沿导向杆延伸方向滑动的，并且可以调节到手掌托板之间垂直距离的手背压辊。本发明可以适应手腕手指关节在屈伸过程中理论旋转轴的变化。
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公开(公告)号：CN1480119A
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN03150356.X
申请日：2003-07-25
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院 , 北京航天航空大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人，涉及一种通过对中风偏瘫患者的肩、肘关节进行复辅助训练的机器人设备。该机器人包括一个固定在基座上的支撑装置，一个连接在支撑装置上并可沿所述的滑轨上下移动的第一驱动装置，一个固定在所述第一驱动装置的水平第二驱动轴上的第二驱动装置，一个固定在第四驱动轴上的辅助臂装置。本发明的优点是能够实现肩、肘关节康复训练的各种必须动作，例如肩关节的四个基本训练动作：前方上举、外展内收、水平外展内收以及内旋外旋，并能实现各种训练动作的较大运动范围，同时在训练中可以保证瘫肢的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1258351C
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN03150355.1
申请日：2003-07-25
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院 , 北京航天航空大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 偏瘫患者上肢复合运动的康复训练机器人，涉及一种对偏瘫患者的上肢进行多关节、大幅度复合动作的康复训练机器人设备。该机器人主要包括立柱、安装在立柱上的机械臂，腕部固定托架、座椅以及一个对患者肘关节进行悬吊支撑的悬吊支撑架；机械臂采用由机械大臂和机械小臂构成的二连杆结构，并可沿立柱进行升降；所述的立柱安置在座椅的侧面。本发明结构简单，控制简便，可以满足患者患肢在多个平面做大幅度运动训练的要求以及患者患肢在不同俯仰平面上训练时的支撑需要，并且还更有利于患者发挥患肢残余功能，达到最好的康复效果。
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公开(公告)号：CN1480118A
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN03150355.1
申请日：2003-07-25
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院 , 北京航天航空大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 偏瘫患者上肢复合运动的康复训练机器人，涉及一种对偏瘫患者的上肢进行多关节、大幅度复合动作的康复训练机器人设备。该机器人主要包括立柱、安装在立柱上的机械臂，腕部固定托架、座椅以及一个对患者肘关节进行悬吊支撑的悬吊支撑架；机械臂采用由机械大臂和机械小臂构成的二连杆结构，并可沿立柱进行升降；所述的立柱安置在座椅的侧面。本发明结构简单，控制简便，可以满足患者患肢在多个平面做大幅度运动训练的要求以及患者患肢在不同俯仰平面上训练时的支撑需要，并且还更有利于患者发挥患肢残余功能，达到最好的康复效果。
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公开(公告)号：CN1736357A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200410009466.4
申请日：2004-08-20
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种手指手腕伸屈康复训练手柄，属于医疗器械技术领域。本发明的目的是针对现有技术的不足和缺陷，在充分考虑腕手运动特点和训练要求的基础上、结合临床实际，设计一种手指手腕伸屈康复训练手柄。本发明包括：用于将训练手柄连接到驱动装置或阻尼装置上的手柄连接头；固定在所述手柄连接头上，垂直于手柄旋转轴线的配重杆；固定在所述手柄连接头上，安置于所述配重杆对侧的导向杆，所述的配重杆轴线位于导向杆的对称面上；套在所述导向杆上，可沿导向杆延伸方向滑动的手掌托板；套在所述导向杆上，可沿导向杆延伸方向滑动的，并且可以调节到手掌托板之间垂直距离的手背压辊。本发明可以适应手腕手指关节在屈伸过程中理论旋转轴的变化。
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公开(公告)号：CN2726656Y
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200420009262.6
申请日：2004-08-20
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院
IPC: A63B23/12
Abstract: 一种易拆装传动手柄卡头，属于医疗器械技术领域。本实用新型的目的是针对现有技术的不足和缺陷，在考虑人体手部可以承载的扭矩范围和使用环境以及安全要求的基础上，设计了一种易拆装传动手柄卡头，其特征在于：所述卡头包括与外接手柄相配合的传动方轴结构和位于所述传动方轴结构内部的弹子弹簧锁。本手柄卡头保障传动配合面的耐用、更换不同手柄时安装拆卸的方便，以及使用时的电工安全。
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公开(公告)号：CN119606128A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411835420.1
申请日：2024-12-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的一种自适应悬浮减负背负系统，包括背架单元、传动单元和自适应驱动模组；自适应驱动模组包括位于机架内的驱动单元、变刚度单元和控制单元；机架本体与背架单元的动子机架固接，机架本体上设有与传动单元的齿轮固接的外接端，通过外接端接入由传动单元传递的负载，并向动子机架传递由驱动单元提供的动力；驱动单元包括同轴的中心轴和驱动电机；变刚度单元内的刚度调节组件根据控制单元指令改变卷簧的工作圈数，将由中心轴传递的负载力矩作用于卷簧；控制单元根据驱动电机电流及中心轴转角控制刚度调节组件和驱动电机，在为动子机架提供动力使其维持目标位置的同时实现对不同负载的自适应调节，调节范围广、重量轻且能耗低。
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