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公开(公告)号：CN101456080A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810246563.3
申请日：2008-12-25
Applicant: 清华大学 , 北京京联发数控科技有限公司
Abstract: 本发明涉及球形坯料加工技术领域，特别涉及一种用于高温气冷堆燃料元件球坯或石墨球坯的机械加工的方法和装置。主轴夹持球坯沿轴心线旋转，刀具进刀到位后以球坯球心为圆心、在主轴的所在平面内作90°弧线形运动，完成半球加工，经过2次半球加工就完成整个球坯的精加工。采用所述的装置系统能保证整个球坯的均匀切削，从而确保了燃料元件的无燃料区不至于因为机加工而产生偏心的情况；另外，采用所述方法和装置进行加工时，可根据进刀速度来保证表面光洁度；整个操作过程易于实现自动化控制，特别是采用具有上述特征的双轴机构时，两个半球的加工可以连贯完成，与现有机床相比，工件精度和工作效率都大大提高。
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公开(公告)号：CN115498938B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211090184.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了基于状态观测器的定子旋转磁场位置的预测方法，包括步骤：构建状态向量方程：xStNew=A*xSt + B*u + cFdBk_P*yErr，其中，A为观测器的离散化时间的系统矩阵，xSt为关于转子速度和位置的状态向量，B为输入矩阵，u为系统的输入向量，cFdBk为观测器离散化时间的反馈矩阵，yErr为反馈量；确定角度修正量：根据系统输出向量，利用xSt[1]计算转子角频率：FrqRtrEl=xSt[1]*cGrads2HzEl_P；cGrads2HzEl_P为角速度的转换因子；计算角度修正量AlDeltaPWMBas=FrqRtrEl * dtPWM_P * 360.0；dtPWM_P为控制器的载波周期。本发明通过建立状态空间的定子旋转磁场位置的观测器，通过考虑不同输入预测实时定子旋转磁场位置，可以很好地消除反电动势带来的定子旋转磁场位置的误差。
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公开(公告)号：CN114244231B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111626737.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的弱磁控制方法，包括步骤：S1、确定定子电流矢量范围；S2、获取MTPA曲线；S3、计算最小电流Id_min；S4、确定弱磁控制区的定子电流矢量轨迹，通过PI算法控制相电压Us，使其工作在Ulim上，保证电流矢量趋于弱磁控制目标；根据所求得的MTPA曲线、Id_min曲线及电流极限圆，明确弱磁控制的工作区域。本发明方案，通过增加直轴去磁电流分量和减小交轴电流分量，同时保证电流矢量都在极限范围内，来达到弱磁扩速的最终目的，不需要增加电机及控制系统的硬件成本，可以获得更大的运行范围，可以在更高的转速工作。
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公开(公告)号：CN114257147A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111393171.1
申请日：2021-11-23
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机电流前馈解耦方法和装置。其中，该方法包括：计算d轴的电流偏差IdErr和q轴的电流偏差IqErr，并将IdErr和IqErr分别作为d轴PI控制器的输入和q轴PI控制器的输入；计算d轴的电压增量UdAdd和q轴的电压增量UqAdd；计算d轴当前步长的电压初始值Udint和q轴当前步长的电压初始值Udint；确定d轴的电压控制量UdUnlim和q轴的电压控制量UqUnlim；对d轴的电压控制量UdUnlim和q轴的电压控制量UqUnlim进行限幅后，输出d轴的电压输出量UdPI和q轴的电压输出量UqPI。本发明实施例的技术方案，实现了每一个输入只控制相应的一个输出，从而消除了因为外界扰动所带来的控制系统的波动，提高了控制系统的动态特性和响应速度。
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公开(公告)号：CN115902359A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211333517.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01R19/15 , G01R31/34 , H02P27/06 , H02P25/024 , H02M1/32
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机关管状态下定子绕组电流状态判断方法，包括：推导电机的反电动势的临界值；当反电势小于临界值时，定子绕组中没有电流流过；当反电势大于临界值时，定子绕组中有电流流过。本发明从电机侧向逆变器侧看，等效为一个电容滤波的三相不可控整流电路；电机侧为三相正弦反电动势，逆变器侧为6个二极管和母线电容；当一对二极管导通时，输出直流电压Ud等于交流侧电压中最大的一个Uab；本发明以线电压Uab的过零点为时间坐标的零点，得到当整流电压连续时的平均值，进而推导出临界值。本发明基于IGBT的工作原理，确定导通的临界值，从而确定了电机控制的状态，提高了电机控制的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115395861A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210914474.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: H02P27/12 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机定子电压矢量限值的计算方法，包括步骤：S1、确定零矢量的作用时间；S2、确定电压矢量幅值；S3、确定电流极限圆及电压极限椭圆；根据电压矢量幅值，电压极限椭圆和电流极限圆确定电压矢量的最大值。本发明的永磁同步电机定子电压矢量限值的计算方法，通过增加直轴去磁电流分量和减小交轴电流分量，同时保证电流矢量都在极限范围内，来达到弱磁扩速的最终目的，与经典SPWM算法相比，SVPWM算法的母线电压利用率提高了15%。
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公开(公告)号：CN114244231A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111626737.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/20 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的弱磁控制方法，包括步骤：S1、确定定子电流矢量范围；S2、获取MTPA曲线；S3、计算最小电流Id_min；S4、确定弱磁控制区的定子电流矢量轨迹，通过PI算法控制相电压Us，使其工作在Ulim上，保证电流矢量趋于弱磁控制目标；根据所求得的MTPA曲线、Id_min曲线及电流极限圆，明确弱磁控制的工作区域。本发明方案，通过增加直轴去磁电流分量和减小交轴电流分量，同时保证电流矢量都在极限范围内，来达到弱磁扩速的最终目的，不需要增加电机及控制系统的硬件成本，可以获得更大的运行范围，可以在更高的转速工作。
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公开(公告)号：CN115395861B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210914474.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: H02P27/12 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机定子电压矢量限值的计算方法，包括步骤：S1、确定零矢量的作用时间；S2、确定电压矢量幅值；S3、确定电流极限圆及电压极限椭圆；根据电压矢量幅值，电压极限椭圆和电流极限圆确定电压矢量的最大值。本发明的永磁同步电机定子电压矢量限值的计算方法，通过增加直轴去磁电流分量和减小交轴电流分量，同时保证电流矢量都在极限范围内，来达到弱磁扩速的最终目的，与经典SPWM算法相比，SVPWM算法的母线电压利用率提高了15%。
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公开(公告)号：CN115765556A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211333465.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机转子温度的预测方法，包括步骤：S1、计算常温下的转子参考磁链；S2、计算电机在正常运行时的转子磁链，即当前温度下的转子磁链；S3、预测当前转子温度：本发明选取常温下的转子磁链值作为参考值，然后根据当前温度下的转子磁链值和常温下的转子磁链参考值之间的差异，来得出当前的转子温度值。该方法无需传感器，并且可以有效节省成本。同时，基于本发明提供的检测方法，还能够在电机的使用环境中，通过检测出的电机的q轴电压而推算出转子温度，从而可以在电机的使用环境中更为精确的检测出转子的实际温度，从而提升电机的控制性能。
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公开(公告)号：CN117826802A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311764772.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种智能跟随车辆的人车相对位置判别方法和装置。其中，该方法包括：根据前基站到人的距离、后基站到人的距离、以及前后基站之间的距离确定人车夹角；根据前基站到人的距离通过查表确定不同距离情况下对应的人车夹角限制角度；根据人车夹角与对应的人车夹角限制角度的比较结果，以及前基站到人的距离、后基站到人的距离和前后基站之间的距离确定人车位置是否在工作区域。本发明根据前后基站的信号可以确定人车的相对位置，当人超出工作区域时停止车辆的跟随，以提高跟随的安全性。
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