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公开(公告)号：CN107764452A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710962626.4
申请日：2017-10-16
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 邹威 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 杨东宇 , 张悦悦 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
Abstract: 本发明提供了一种永磁铁间隙吸附力测量装置及其应用，其中，永磁铁间隙吸附力测量装置，包括底座、磁铁安装座和拉动机构；所述底座包括相互垂直的第一竖板和第一横板；第一竖板上靠近第一横板一侧设有试板安装模块，第一横板上设有磁铁安装座和拉动机构；所述磁铁安装座上正对试板安装模块的一侧设有磁铁安装模块，磁铁安装模块与试板安装模块位置相对应；磁铁安装座上远离试板安装模块的一侧连接拉力计，所述拉力计与拉动机构连接。本发明所述的永磁铁间隙吸附力测量装置，测量精确、操作简便，可将其用于不同磁铁参数变量条件下，间隙磁吸附力的测量。
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公开(公告)号：CN107402139B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710667652.4
申请日：2017-08-07
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨欣霖 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 杨东宇 , 丁雨林 , 邹威 , 张悦悦 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本发明所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
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公开(公告)号：CN107402139A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710667652.4
申请日：2017-08-07
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨欣霖 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 杨东宇 , 丁雨林 , 邹威 , 张悦悦 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005 , G01M99/008
Abstract: 本发明提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本发明所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
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公开(公告)号：CN107741458A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710960299.9
申请日：2017-10-16
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 张悦悦 , 杨东宇 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01N29/06 , G01N29/22 , G01N29/265
CPC classification number: G01N29/069 , G01N29/225 , G01N29/265 , G01N2291/0234 , G01N2291/0289 , G01N2291/267
Abstract: 本发明提供了一种用于TOFD检测的机载扫查架装置，包括固定架、连接架、主支架、探头支架和探头，连接架通过转轴铰接在固定架下方，主支架固定在连接架的端部，主支架上对称设有两探头支架，探头支架的自由端设有探头安装架，探头安装在探头安装架上，在固定架与主支架之间还设有提升释放组件，提升释放组件用于控制主支架的提升与释放；本发明所述的扫查架提高了检测结果的准确性、提高了检测精度，由手持式改进成机载式使得检测效率大大提升，且所述的机载扫查架体积小、工作稳定、方便维护等。
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公开(公告)号：CN107839779A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711116016.9
申请日：2017-11-13
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨东宇 , 吴景然 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 张悦悦 , 陈咏华 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本发明能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207670524U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201721506264.X
申请日：2017-11-13
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨东宇 , 吴景然 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 张悦悦 , 陈咏华 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本实用新型能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207556720U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721331618.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 邹威 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 杨东宇 , 张悦悦 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
Abstract: 本实用新型提供了一种永磁铁间隙吸附力测量装置，包括底座、磁铁安装座和拉动机构；所述底座包括相互垂直的第一竖板和第一横板；第一竖板上靠近第一横板一侧设有试板安装模块，第一横板上设有磁铁安装座和拉动机构；所述磁铁安装座上正对试板安装模块的一侧设有磁铁安装模块，磁铁安装模块与试板安装模块位置相对应；磁铁安装座上远离试板安装模块的一侧连接拉力计，所述拉力计与拉动机构连接。本实用新型所述的永磁铁间隙吸附力测量装置，测量精确、操作简便，可将其用于不同磁铁参数变量条件下，间隙磁吸附力的测量。
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公开(公告)号：CN207408353U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201721327064.8
申请日：2017-10-16
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 张悦悦 , 杨东宇 , 董笑丽 , 王宇翔 , 赵志刚 , 邹威 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 丁雨林 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01N29/06 , G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本实用新型提供了一种用于TOFD检测的机载扫查架装置，包括固定架、连接架、主支架、探头支架和探头，连接架通过转轴铰接在固定架下方，主支架固定在连接架的端部，主支架上对称设有两探头支架，探头支架的自由端设有探头安装架，探头安装在探头安装架上，在固定架与主支架之间还设有提升释放组件，提升释放组件用于控制主支架的提升与释放；本实用新型所述的扫查架提高了检测结果的准确性、提高了检测精度，由手持式改进成机载式使得检测效率大大提升，且所述的机载扫查架体积小、工作稳定、方便维护等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207300602U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201720978304.4
申请日：2017-08-07
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 兰州兰石集团有限公司 , 清华大学
Inventor： 孙振国 , 杨欣霖 , 赵志刚 , 董笑丽 , 王宇翔 , 陈咏华 , 吴景然 , 李凯 , 杨东宇 , 丁雨林 , 邹威 , 张悦悦 , 冯作全 , 刘晨荣 , 张康宁 , 李侃 , 冷化荣 , 杜金涛 , 李世甲
IPC: G01M99/00
Abstract: 本实用新型提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本实用新型所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
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公开(公告)号：CN105911607A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610400636.4
申请日：2016-06-08
Applicant: 兰州兰石集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物体移动及移动方向感应器，它包括并列放置的距离小于2cm的两组对射红外开关构成的感应区，两组对射红外开关的输出端分别与数据选择器U1的两个输入端相连接，数据选择器U1的两个输出端分别与或门U8的输入端、编码器U2的输入端相连接，或门U8的输出端与单片机U9的I/O接口相连接，编码器U2的三个输出端与分别与单片机U9的三个I/O接口相连接；通过相紧邻的两组对射红外开关隔离出一个宽度极窄的感应区，数据选择器U1将在较短的时间间隔内先后接收到的两个高电平信号进行识别和分离，编码器U2对信号进行相应的编码，再通过单片机U9对接收到的编码的分析比较，能够准确、及时判断出物体移动的方向，并对移动物体进行计数统计。
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