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公开(公告)号：CN109325315B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201811344693.0
申请日：2018-11-13
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种连续型机械臂的静力学建模方法，所述连续型机械臂包括多个分段，每个分段分别包括多个分节，每个分节之间依次通过圆盘连接起来，且每相邻的两个所述圆盘之间夹着一个弹性片，所述圆盘上设有多个过绳孔，在所述连续型机械臂的一端通过绳索施加拉力来驱动所述弹性片弯曲，其中每一个分段分别由多根绳索进行驱动；所述静力学建模方法包括：将所述连续型机械臂中的每个所述弹性片等效为伪刚体模型，以建立所述连续型机械臂的静力学平衡方程。本发明提出的连续型机械臂的静力学建模方法，基于伪刚体模型建立连续型机械臂的静力学平衡方程，解决了传统梁理论力学模型具有积分项导致计算效率低的问题。
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公开(公告)号：CN109325315A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811344693.0
申请日：2018-11-13
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种连续型机械臂的静力学建模方法，所述连续型机械臂包括多个分段，每个分段分别包括多个分节，每个分节之间依次通过圆盘连接起来，且每相邻的两个所述圆盘之间夹着一个弹性片，所述圆盘上设有多个过绳孔，在所述连续型机械臂的一端通过绳索施加拉力来驱动所述弹性片弯曲，其中每一个分段分别由多根绳索进行驱动；所述静力学建模方法包括：将所述连续型机械臂中的每个所述弹性片等效为伪刚体模型，以建立所述连续型机械臂的静力学平衡方程。本发明提出的连续型机械臂的静力学建模方法，基于伪刚体模型建立连续型机械臂的静力学平衡方程，解决了传统梁理论力学模型具有积分项导致计算效率低的问题。
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公开(公告)号：CN107044349B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201710249558.7
申请日：2017-04-17
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种发动机的故障预测方法，包括以下步骤：获取所述发动机的多个传感器的有效测量数据；对所述有效测量数据进行归一化处理；将归一化处理后的所述有效测量数据进行切片处理，形成多个切片样本；将多个所述切片样本分别送入深度神经网络进行特征提取，特征提取后连接到全连接网络；根据所述全连接网络的输出，通过softmax分类器进行分类，确定所述发动机的剩余使用寿命。本发明提出的发动机的故障预测方法，流程简单，易于操作，能够广泛应用于飞行器的各类发动机中。
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公开(公告)号：CN109249428B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811341218.8
申请日：2018-11-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法，包括：计算机械臂联动绳索整体的关节等效刚度根据驱动绳索与机械臂关节的速度级运动学关系，计算得到关节空间到驱动空间的雅克比矩阵Gq，并根据虚功原理和变分原理，得到机械臂驱动绳索整体的关节等效刚度根据和计算机械臂关节等效刚度Kq；根据机械臂关节变量与末端位姿的速度级运动学关系，计算得到关节空间到末端笛卡尔空间的雅克比矩阵Jq，并根据虚功原理和变分原理，得到所述机械臂关节等效刚度Kq等效到末端笛卡尔空间的刚度Ke。本发明能实现绳驱动联动式机械臂的刚度分析与控制；且可用于绳驱动联动式机械臂的刚度分析、静力学分析、力控制等方面。
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公开(公告)号：CN110076775A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910339815.5
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动连续型机械臂的三维静力学建模方法，包括以下步骤：S1：根据三关节伪刚体模型，建立每个等效的扭簧的三维力平衡方程，得到所述绳驱动连续型机械臂受到预定的绳索拉力、外力和重力时的每个所述扭簧的偏转角度；S2：根据每个所述扭簧的偏转角度，分别建立绳索拉力、外力和重力对每个所述分节末端的合力和合力矩表达式；S3：将绳索拉力、外力和重力对每个所述分节末端的合力和合力矩表达式代入到每个所述扭簧的三维力平衡方程，得到所述绳驱动连续型机械臂的三维静力学平衡方程。本发明将二维平面的伪刚体等效方法拓展到三维空间中，且大大提高运算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105912789A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610232071.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/504
Abstract: 本发明公开了一种针对退化数据的基于方差的传感器选择方法。在本方法中，以对同种故障模式下的退化特性分析为基础，对退化模式一致性、初始状态不定性、退化整体单调性、失效状态一致性四个主要特性进行了分析与描述，并依此特性分析基础为依据，设计了基于退化特性分析的健康与失效状态计算、状态转移量计算、失效状态方差量计算、一致失效区间率计算，最后，以一致失效区间率作为主要参考量，采用两种方法对传感器信号灵活地进行选择。
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公开(公告)号：CN105225049B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201510648433.2
申请日：2015-10-09
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06Q10/06
Abstract: 一种高可扩展性故障诊断专家系统，其中故障诊断模块对所采集的数据进行诊断与推理，得出故障与否与故障等级，提供给数据库管理模块进行历史记录与数据管理，和/或进行存储或显示。故障诊断模块包括引擎、存放诊断算法变量数据的文件、存放功能函数的功能函数文件以及算法主文件，引擎用于执行算法主文件，诊断算法变量数据由功能函数或算法主文件进行调用，且设置成可按需进行扩展增加；功能函数由功能函数文件或算法主文件进行调用，故障诊断算法通过增加功能函数文件来进行扩展；算法主文件为执行算法的起始文件，其构建故障诊断算法所实现的框架，并与图形化编程软件接口进行直接交互。
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公开(公告)号：CN110076775B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910339815.5
申请日：2019-04-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动连续型机械臂的三维静力学建模方法，包括以下步骤：S1：根据三关节伪刚体模型，建立每个等效的扭簧的三维力平衡方程，得到所述绳驱动连续型机械臂受到预定的绳索拉力、外力和重力时的每个所述扭簧的偏转角度；S2：根据每个所述扭簧的偏转角度，分别建立绳索拉力、外力和重力对每个所述分节末端的合力和合力矩表达式；S3：将绳索拉力、外力和重力对每个所述分节末端的合力和合力矩表达式代入到每个所述扭簧的三维力平衡方程，得到所述绳驱动连续型机械臂的三维静力学平衡方程。本发明将二维平面的伪刚体等效方法拓展到三维空间中，且大大提高运算效率。
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公开(公告)号：CN105912789B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610232071.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种针对退化数据的基于方差的传感器选择方法。在本方法中，以对同种故障模式下的退化特性分析为基础，对退化模式一致性、初始状态不定性、退化整体单调性、失效状态一致性四个主要特性进行了分析与描述，并依此特性分析基础为依据，设计了基于退化特性分析的健康与失效状态计算、状态转移量计算、失效状态方差量计算、一致失效区间率计算，最后，以一致失效区间率作为主要参考量，采用两种方法对传感器信号灵活地进行选择。
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公开(公告)号：CN109249428A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811341218.8
申请日：2018-11-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法，包括：计算机械臂联动绳索整体的关节等效刚度 根据驱动绳索与机械臂关节的速度级运动学关系，计算得到关节空间到驱动空间的雅克比矩阵Gq，并根据虚功原理和变分原理，得到机械臂驱动绳索整体的关节等效刚度 根据 和计算机械臂关节等效刚度Kq；根据机械臂关节变量与末端位姿的速度级运动学关系，计算得到关节空间到末端笛卡尔空间的雅克比矩阵Jq，并根据虚功原理和变分原理，得到所述机械臂关节等效刚度Kq等效到末端笛卡尔空间的刚度Ke。本发明能实现绳驱动联动式机械臂的刚度分析与控制；且可用于绳驱动联动式机械臂的刚度分析、静力学分析、力控制等方面。
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