公开(公告)号：CN115994931A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310099028.4

申请日：2023-01-29

Applicant: 湖北隆中实验室

Inventor： 朱大虎 ,  吴浩 ,  张宇 ,  华林

IPC: G06T7/30 ,  G06F30/17

Abstract: 本发明公开一种基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法，首先将CAD模型离散为点云模型，并进行法向量计算和定向，利用三维扫描仪获取测量点云；之后利用Kdtree算法双向搜索获取最近邻点对集合，基于点对的位置关系，将测点分为正向测点和负向测点；之后以二进制符号统一点到点距离和点到面距离建立自适应协调距离；构造权重函数用于区分正常点云、可控异常点云和不可控异常点云；基于自适应协调距离和权重函数建立去伪加权方差最小化算法的目标函数，并求解CAD点云和测量点云精配准的刚体转换矩阵，完成工件的精配准。本发明充分考虑各种异常点云引起的匹配失真，有效抑制匹配倾斜，提高配准精度和配准鲁棒性。

公开(公告)号：CN116718137A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310608783.0

申请日：2023-05-26

Applicant: 湖北隆中实验室

Inventor： 朱大虎 ,  丁涛 ,  吴浩 ,  华林

IPC: G01B11/30 ,  G06T7/00 ,  G06T7/30 ,  G06V10/74 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂构件视觉测量的鲁棒函数加权最小化匹配算法，首先构建并输入目标点云P以及源点云Q；对目标点云和源点云进行配对，并分为正负测点；计算点对的法向距离，输入函数变形参数a，设置权重尺度因子c；构建鲁棒函数，根据点对距离将测点分为正常测点与异常测点，并分别施加不同程度的权重值；建立目标函数，求解精配准的刚体转换矩阵，利用计算出来的刚体转换矩阵作用于源点云、以更新源点云位置；定义误差评价函数；重新计算点对然后按照上述过程迭代一次，并每隔K次迭代更新一次c的值，直到达到收敛条件，最终获得精配准的刚体转换矩阵T。本发明能够在存在大量异常点云情况下，进行精配准，效率高，精度好。