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公开(公告)号：CN106240866B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610894840.6
申请日：2016-10-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种纸箱折叠封装装置，包括机架，所述机架中部安装有导向装置，纸箱能在导向装置中来回滑动，所述机架上安装有开箱装置，所述开箱装置将纸箱从未开箱状态挤压成开箱状态；所述机架上位于导向装置下方设有下机芯，所述下机芯上设有第一翼板折叠机构和下翼板胶封机构，在所述直线运动装置作用下下机芯能带动纸箱沿导向方向滑动；所述机架上位于导向装置上方固定安装有上机芯，所述上机芯和下机芯对应设置；所述上机芯上设有第二翼板折叠机构和上翼板胶封机构；所述导向装置尾端的机架上安装有下前翼板折叠机构和上前翼板折叠机构。本发明操作简单，能较大程度减轻电商包装人员的劳动强度，提高包装效率，具有良好的市场前景。
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公开(公告)号：CN116242382A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310211546.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于密集静态障碍物环境中高实时性无人车路径规划方法，包括：车辆生成一条严格避障但运动学意义下不可行路径P1，并基于路径P1得到的运动学意义下可行但不保证避障的路径P2；若检测到路径P2与障碍物发生碰撞，则截取路径P1与该碰撞区域对应的片段待后续处理；将路径P1的片段通过碰撞推移得到路径P1'；最终得到无碰撞的运动可行路径P2'；用路径P1'去替换路径P1上相同位置上的片段从而得到新的路径，得到新路径P1new；基于路径P1new得到新的运动学意义下可行路径P2new。本发明适用于密集静态障碍物环境中无人车使用，可以为无人车提供一条安全、接近最优且运动学意义下可行路径的规划路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113156966A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110485008.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应尺度约束优化的多非完整机器人车辆协同轨迹规划方法、装置及介质，该方法将相关的MVTP问题描述为耦合OCP，引入了一种称为自适应尺度约束优化(ASCO)的解耦简化策略，以得出耦合MVTP问题的最优解。ASCO在耦合的OCP中划分难以缩放的约束，并在迭代框架中克服它们。具体而言，在每次迭代中都提出了一个中间的非线性规划(NLP)问题，其中仅施加了某个“范围”内的部分碰撞约束；可以自适应地调整上述特定范围，提高收敛速度，使NLP解过程对初始解不那么敏感。
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公开(公告)号：CN113205211A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110477042.4
申请日：2021-04-29
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗的作业轨迹规划方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：1)基于挖掘机倾覆力矩和滑移力计算得到最大挖掘力分布；2)获取挖掘机作业时的实时挖掘阻力；3)基于最大挖掘力分布和实时挖掘阻力，得到当前作业下的稳定区域和非稳定区域；4)判断当前轨迹是否会与非稳定区域发生碰撞；若发生碰撞，则停止挖掘机的运行，重新规划作业轨迹。本发明具有保障作业稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN113482076B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110493101.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。
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公开(公告)号：CN113482076A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110493101.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。
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公开(公告)号：CN106240866A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610894840.6
申请日：2016-10-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种纸箱折叠封装装置，包括机架，所述机架中部安装有导向装置，纸箱能在导向装置中来回滑动，所述机架上安装有开箱装置，所述开箱装置将纸箱从未开箱状态挤压成开箱状态；所述机架上位于导向装置下方设有下机芯，所述下机芯上设有第一翼板折叠机构和下翼板胶封机构，在所述直线运动装置作用下下机芯能带动纸箱沿导向方向滑动；所述机架上位于导向装置上方固定安装有上机芯，所述上机芯和下机芯对应设置；所述上机芯上设有第二翼板折叠机构和上翼板胶封机构；所述导向装置尾端的机架上安装有下前翼板折叠机构和上前翼板折叠机构。本发明操作简单，能较大程度减轻电商包装人员的劳动强度，提高包装效率，具有良好的市场前景。
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