公开(公告)号：CN115242881A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210913897.1

申请日：2022-08-01

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 王晓伟 ,  谭淋升 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: H04L67/63 ,  H04L67/1042 ,  H04B13/02 ,  H04B11/00 ,  H04B10/40 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于声光混合通信的多水下机器人任务分配方法及系统，包括：步骤1，水下机器人拍卖者根据新任务属性，发布招标信息；步骤2，通过通信连通判断，当通信条件处于场景一时，进入步骤3，当通信条件处于场景二时，构建声光混合通信拓扑模型，进入步骤4；步骤3，水下机器人拍卖者将新任务分配给在等待竞拍时间内最大的任务完成收入的水下机器人；步骤4，新任务属性和招标信息经由各水下机器人集群领队发布给其集群内的水下机器人成员，水下机器人集群领队将其集群内的最大的任务完成收入的相关信息发送给水下机器人拍卖者，并设置等待中标时间，最后由水下机器人拍卖者将新任务分配给最符合第一目标函数所追求对应的水下机器人。

公开(公告)号：CN115242881B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202210913897.1

申请日：2022-08-01

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 王晓伟 ,  谭淋升 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: H04L67/63 ,  H04L67/1042 ,  H04B13/02 ,  H04B11/00 ,  H04B10/40 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于声光混合通信的多水下机器人任务分配方法及系统，包括：步骤1，水下机器人拍卖者根据新任务属性，发布招标信息；步骤2，通过通信连通判断，当通信条件处于场景一时，进入步骤3，当通信条件处于场景二时，构建声光混合通信拓扑模型，进入步骤4；步骤3，水下机器人拍卖者将新任务分配给在等待竞拍时间内最大的任务完成收入的水下机器人；步骤4，新任务属性和招标信息经由各水下机器人集群领队发布给其集群内的水下机器人成员，水下机器人集群领队将其集群内的最大的任务完成收入的相关信息发送给水下机器人拍卖者，并设置等待中标时间，最后由水下机器人拍卖者将新任务分配给最符合第一目标函数所追求对应的水下机器人。