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公开(公告)号：CN119381739A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411919661.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种用于自主遥控水下机器人的模组化折倒式天线装置。其包括集成板卡、天线基座和集成天线，所述天线基座内设置折倒驱动机构，所述折倒驱动机构包括动力输出端和旋转驱动端，所述动力输出端驱动旋转驱动端在第一位置和第二位置之间进行旋转，所述旋转驱动端连接集成天线；旋转驱动端旋转至第一位置时，集成天线位于天线基座外部呈直立状态；旋转驱动端旋转至第二位置时，集成天线位于天线基座内部呈折倒状态。本发明的集成天线进行了模块化设计，易于检修替换，集成天线具备自主折叠功能，能够有效减少自主遥控水下机器人在水下航行时的阻力。
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公开(公告)号：CN118710528B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411197219.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06T5/60 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体公开了一种水下图像增强方法及装置，包括：获取待增强水下图像，并将待增强水下图像通过第一图像增强编码器进行编码获得待增强低维特征向量，第一图像增强编码器为根据第一编解码优化数据优化后获得；将待增强低维特征向量输入目标映射网络，获得目标质量低维特征向量，目标映射网络为将第一编解码过程数据作为输入数据以及将第二编解码过程数据作为输出数据对基于注意力机制的神经网络模型进行训练获得；对目标质量低维特征向量通过第二图像增强编码器进行解码获得增强后的水下图像，第二图像增强编码器为根据第二编解码优化数据优化后获得。本发明提供的水下图像增强方法有效提升水下图像增强效果。
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公开(公告)号：CN118347515A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410622577.X
申请日：2024-05-20
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种考虑道路均匀碾压的自动驾驶车辆路径规划方法和装置，其包括：步骤1，根据矿区道路信息，确定需要碾压的路段，作为待偏移路段；步骤2，根据待偏移路段在原始参考路径的索引信息，用式(1)计算第i个路径点的偏移量li：li＝wi·l(1)式中，l为本地任务的偏移量，wi为第i个路径点的偏移权重系数，其设置原则包括：越靠近待偏移路段的中央，每个路径点的偏移量越接近预设的偏移值，越靠近待偏移路段的两端，每个路径点的偏移量越小，渐渐趋向于0，进而控制偏移后的路径与偏移前的路径之间的平滑衔接。本发明能够高效且一步到位做到偏移后路径与偏移前的路径在断裂点处的平滑衔接。
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公开(公告)号：CN118015074B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410411353.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，具体公开了一种基于平面二维码阵列的迁车台对接方法、装置及系统，包括：获取平面二维码阵列的图像扫描信息，其中迁车台轨道平面设置由多个二维码定位标签形成的平面二维码阵列；对图像扫描信息进行检测以及信息解码获得单个二维码的位置信息和尺寸信息；根据单个二维码的位置信息和尺寸信息确定图像扫描装置与单个二维码的相对位姿信息；根据图像扫描装置与单个二维码的相对位姿信息确定图像扫描装置相对平面二维码阵列的空间位置信息；输出图像扫描装置相对平面二维码阵列的空间位置信息以控制迁车台与地面轨道的对准。本发明提供的基于平面二维码阵列的迁车台对接方法能够提升轨道对接的精度。
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公开(公告)号：CN117715137A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410161116.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H04W36/14 , H04W36/30 , H04W36/00 , H04W36/32 , H04W48/18 , H04W4/70 , H04B13/02 , H04B11/00 , H04W88/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及水下机器人通信技术领域，具体公开了一种水下机器人自适应通信方法、装置及系统，包括：获取水下机器人的当前深度信息；根据水下机器人的当前深度信息确定水下机器人的通信网络的第一通信类型，第一通信类型包括水声通信或无线通信；当确定水下机器人的通信网络为无线通信时，获取当前微波通信网络的连接状态；根据当前微波通信网络的连接状态确定水下机器人的通信网络的第二通信类型，第二通信类型包括卫星通信或微波通信；当确定水下机器人的通信网络为微波通信时，根据水下机器人的当前微波通信状态监测结果确定水下机器人在微波通信下的通信方式。本发明提供的水下机器人自适应通信方法能够适用于复杂通信环境下的通信方式选择。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117308924A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311304178.0
申请日：2023-10-10
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法和装置，其包括：步骤1，布置磁钉，获得第1个磁钉和当前第m个磁钉在磁钉坐标系下的先验坐标、以及第m帧磁传感器的原点相对于第1个磁钉的位姿变换矩阵Tm；步骤2，根据激光雷达采集到的相邻两帧激光点云的位姿的变化，获得当前第n帧激光点云pn、p1与pn的位姿变换矩阵步骤3，标定磁传感器相对于激光雷达的位姿 将第一个磁钉和第m个磁钉的先验坐标分别同步为激光雷达坐标系下的全局坐标Mag1、Magm；步骤4，计算磁传感器经过第m个磁钉的速度Vm，对激光雷达的位姿估计进一步优化，并每间隔预设帧数构建包含路标点Magm的局部地图：步骤5，记录每个局部地图，进行回环检测，生成全局地图。
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公开(公告)号：CN116232282B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310038779.5
申请日：2023-01-12
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应全通滤波器的时变时延估计方法、装置和系统，该方法包括：接收输入的实时信号和延时信号；根据下式计算滤波器系数：根据下式计算时延估计值：本发明通过一种自适应全通滤波时延估计器，实现快速、稳定、精确估计不同传感器信号之间的时变时延值，在保证估计精度、估计效率的同时提高了抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN116259185B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310045955.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G08G1/0968 , G08G1/16 , G08G1/01 , B60W60/00 , B60W30/06 , G06V20/58 , G06N3/08 , G06V10/82 , G06Q10/047 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种停车场场景下融合预测算法的车辆行为决策方法及装置，该方法包括：利用预测算法对目标车辆的行为进行预测；根据不同的预测结果对目标车辆的轨迹分别进行预测；包括：当预测行为为沿本车道直线行驶行为时，使用匀速运动模型对目标车辆的轨迹进行预测；当预测行为为驶离本车道驶入空闲停车位行为时，使用五次多项式模型对目标车辆的轨迹进行预测；将目标车辆的预测轨迹、目标车辆的当前状态和智能车辆的当前状态作为输入信息输入行为树决策算法中，输出智能车辆行为。
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公开(公告)号：CN115525047B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210328938.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 江苏集萃清联智控科技有限公司 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。
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公开(公告)号：CN116432386A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310139880.X
申请日：2023-02-20
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06F30/20 , G06N3/006 , G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06Q50/30 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种用于智能公交系统的多车型时刻表设计方法及系统，其包括：步骤1，根据公交线路实际运营情况，设置线路运营参数及多车型公交资源配置；步骤2，读取并处理对应线路多天的历史运营数据，统计分析对应运营周期内的客流需求规律及车辆站间行驶时长；步骤3，构建用于评估生成的多车型发车时刻表方案的多目标优化函数；步骤4，构建多车型时刻表的约束条件集；步骤5，根据多目标优化函数和多车型时刻表的约束条件集，采用多目标优化算法求解得到该问题的Pareto最优解集；步骤6，从Pareto最优解集中筛选代表不同效益偏好的解，生成对应的发车时刻表方案。本发明能够基于既定资源配置和历史客流数据制定出单一公交线路的多车型发车时刻表。
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