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公开(公告)号：CN114147705A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111370741.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，该方法包括：获取机器人的仿真图；在机器人操作系统ROS系统环境下，获取仿真图中的目标关节的初始位置坐标和目标位置坐标；获取目标关节从初始位置坐标运动到目标位置坐标的运动参数；基于运动参数，控制机器人的电机运转，以控制机器人运动。解决了现有技术中，机器人控制系统兼容性较差，无法适用多种类型的机器人的技术问题。
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公开(公告)号：CN110107873A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910523625.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F22B1/00
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生装置，包括：第一加热部件；供液部件；喷液部件，喷液部件具有相互连通的进液口和出液口，进液口与供液部件连接，以通过供液部件向喷液部件供给液体；出液口朝向第一加热部件设置，以使喷液部件内的液体经出液口喷射到第一加热部件上。本发明的蒸汽发生装置解决了蒸汽发生装置无法快速地产生蒸汽的问题。
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公开(公告)号：CN111898306B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010791593.3
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种机器人的热固耦合分析方法和分析装置。该方法包括：对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；确定机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；确定各零件的热载荷和结构载荷；确定两个零件之间的热传递系数和各零件的散热系数；根据力学参数、热学参数、热载荷和结构载荷求解网格计算模型，确定机器人的温度分布和应力分布。该方法通过划分网格和网格计算模型的求解，可以准确地分析得到机器人整机的温度分布，解决了现有技术中的难以准确地分析机器人温度的问题。并且，该方案中可以同时得到机器人整机的温度分布和应力分布，这样可以根据温度分布和应力分布可以更准确地确定不同位置的温度。
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公开(公告)号：CN110795876B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201911011062.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建立减速机的有限元等效模型的方法。该方法包括根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型；设置等效模型的参数。其中，根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型包括：在减速机的外壳法兰处将减速机分割为第一和第二台阶圆盘，分别模拟减速机的输入和输出部分；对第一和第二台阶圆盘划分网格，让两个台阶圆盘的网格在交界面共节点。这种方法将减速机等效为输入和输出两个规则零件，输入输出通过接触对连接，减少网格数量的同时确保减速机等效模型可模拟减速机的转动。模型整体的外形和连接尺寸与实物一致，不影响减速机与其余零件的连接。通过调整各部分的材料力学参数，对等效结构进行拓扑优化，使模型质量、刚度与实际模型一致。
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公开(公告)号：CN113927594A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111132019.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113806990A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111231136.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种氮气弹簧仿真分析方法及系统，该方法包括：从目标氮气弹簧中提取目标氮气弹簧两端的两个连接头结构；对两个连接头结构进行有限元网格划分后进行模态计算，生成模态计算结果；将两个连接头结构导入Adams中对应的机器人本体模型中，为两个连接头结构分别添加转动副和移动副，并在两个移动副上建立拉压弹簧；将模态计算结果添加至两个连接头结构中，生成目标氮气弹簧的等效弹簧模型；利用Adams对等效弹簧模型进行仿真分析，生成强度分析结果。实现了Adams分析氮气弹簧强度，无需单独的强度分析，提高了分析效率，同时在一个软件、一个分析步内进行计算，不需要进行数据传递，提高氮气弹簧强度分析结果的精度。
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公开(公告)号：CN113654747A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111132034.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节刚度的检测方法、装置和机器人，该方法包括：控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差；检测关节的扭矩，并根据扭矩和角度偏差计算得到关节的扭转刚度；根据关节的扭转刚度确定关节是否符合刚度设计要求，解决了现有技术中难以确定机器人的关节刚度是否符合设计要求。
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公开(公告)号：CN112338918A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011187027.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
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公开(公告)号：CN110718809A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911014018.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种重载连接器及机器人，该重载连接器包括基座组件和连接器本体；基座组件具有用于供机器人的本体线穿设的安装空间；连接器本体具有容纳腔，连接器本体可拆卸地安装在基座组件上，容纳腔与安装空间连通；其中，连接器本体上安装有信号传输装置，信号传输装置的至少部分设置于容纳腔内，信号传输装置的至少部分用于与本体线连接，以通过本体线向与本体线连接的机器人的电器部件传输信号指令，电器部件位于机器人的关节处。通过将连接器本体可拆卸地安装在基座组件上，使得连接器本体与基座组件之间的装配和拆卸较为方便，从而解决现有技术中的重载连接器与机器人的底座或基座的装配和拆卸不方便的问题。
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公开(公告)号：CN110837708B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201911068703.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人的仿真校核方法，包括：S10建立机器人的有限元模型；S30计算机器人内各关节臂的质量参数；S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。本发明还涉及包含上述机器人的仿真校核方法的存储介质及处理器。上述机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器，使用仿真结果得到的各关节臂的动态扭矩对机器人内的各关节臂进行校核，更加接近各关节臂在工作过程中的实际载荷，提高了机器人内各关节臂的仿真校核精度，进而允许根据机器人的实际载荷设计机器人的结构，有利于减轻机器人的整体重量。
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