公开(公告)号：CN116921302A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310845600.7

申请日：2023-07-11

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 樊骏杰 ,  邹纯纯 ,  杨以清 ,  叶俊奇 ,  郑艺鹏 ,  陈嘉鸿

IPC: B08B1/04 ,  B08B13/00 ,  G09F9/00

Abstract: 本发明公开了一种示教器的显示屏清洁装置及其使用方法和示教器，该装置包括：在按键板的背面，设置有容置空间；在按键板与显示屏之间，设置有伸缩装置；在显示屏容置于按键板背面的容置空间的情况下，在需要使用示教器时，通过控制伸缩装置伸出，使显示屏自按键板背面的容置空间中伸出；在使用完示教器后，通过控制伸缩装置缩进，使显示屏缩进按键板背面的容置空间中；清洁装置设置在伸缩装置上，在伸缩装置伸出或缩进的过程中，伸缩装置带动清洁装置对显示屏的屏幕进行清洁处理。该方案，通过在每次伸缩使用示教器的显示屏的屏幕时，均可以对屏幕进行一次有效地清洁，有利于延长屏幕的使用寿命并保持屏幕的美观性。

公开(公告)号：CN118893652A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411100737.0

申请日：2024-08-12

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 区仁祯 ,  郑艺鹏 ,  樊骏杰

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明公开了一种电源线防拉扯机构及工业六轴机器人，属于工业机器人技术领域。电源线防拉扯机构应用于需要电力支撑运转的设备，其包括电源线、电源箱以及防拉扯装置，电源线的一端设置有电源插头，另一端用于连接需要电力支撑运转的设备；电源箱的一侧面上设置有电源插口，其中，电源插头能够插接于电源插口中以接通电源；防拉扯装置设置于电源箱上，其包括紧固装置和动力装置，其中紧固装置用于在电源插头插接于电源插口后紧固电源插头，防止电源线和电源插口之间的拉扯；动力装置用于向紧固装置提供紧固电源插头的动力。电源线防拉扯机构能够防止在工业六轴机器人工作时电源线和电源箱出现接触不良或者断开等问题。

公开(公告)号：CN117584126A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311637017.3

申请日：2023-12-01

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 杨以清 ,  陈嘉鸿 ,  叶俊奇 ,  樊骏杰 ,  郑艺鹏

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明实施例提供了机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质，涉及机器人控制器，机器人控制器与机器人和标定装置通信连接，标定装置经由标定仪拉线与机器人连接，所述方法包括：获取标定装置中标定仪拉线的拉线方向；控制机器人按照拉线方向运动，并确定标定装置中标定仪拉线的收线长度；根据收线长度和预设拉线长度，对机器人的工具坐标系进行标定。通过机器人控制器控制机器人按照拉线方向进行运动，并经由机器人运动过程中的收线长度与预设拉线长度的对比，实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速、高效的标定过程，且机器人控制器经由对机器人以及标定装置的控制，无需人工参与标定，在标定的同时进一步提升工具坐标系标定的精度。

公开(公告)号：CN117484505A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311622571.4

申请日：2023-11-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 郑艺鹏 ,  邵帅 ,  樊骏杰 ,  杨以清

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人工具坐标系的自动标定方法、装置、机器人和存储介质，机器人具有丝杆和视觉模块；在机器人丝杆末端的工装夹具面向视觉模块的一侧设置有特征条；该方法包括：控制机器人丝杆末端移动至视觉模块拍摄的照片的中心点对应的位置，将机器人丝杆末端的点位确定为工具坐标系下的首个点位；以特征条作为参考物，控制机器人丝杆末端移动和旋转，并确定工具坐标系下的三个点位；根据工具坐标系下的首个点位和三个点位，确定机器人的工具坐标系。该方案，通过在机器人丝杆末端的工装夹具处设置特征条作为标定参照物，使机器人实现工具坐标系的自动标定，解决了人工标定容易出现较大误差的问题，提高了标定的精确度。