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公开(公告)号：CN110822055B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN201911120554.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器，其包括：波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的所述凸轮设置在所述柔性轴承的径向内侧，且两个以上的所述凸轮沿着所述柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的所述凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的所述凸轮装配进入所述柔性轴承中时所述凸轮不对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在所述电机轴或装配工装装配进入两个以上的所述凸轮中时通过所述凸轮而对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形。通过本发明能够使得凸轮在装配时不会与柔轮或柔性轴承之间发生干涉的问题，能够有效减小装配成本；能提高传动精度，在不同的刚轮形式下实现较高的传动比传动。
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公开(公告)号：CN119554319A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411738626.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种柔性轴承、减速器及机器人，柔性轴承包括轴承内圈、轴承外圈以及第一滚珠，轴承外圈套设在轴承内圈上且两者之间设置第一滚珠；轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。通过第一滚珠在轴承内圈和轴承外圈之间的滚动，能够将轴与孔的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小摩擦阻力和磨损。重要的是，本发明中的轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。这样，当该柔性轴承应用在谐波减速器中时，该外球面能够与柔轮的内孔配合，可以将传统的旋转滑动摩擦转变为滚动摩擦，降低柔轮内孔与轴承外圈因相对位移而产生的摩擦力，从而消除轴向力对轴承结构的影响，避免柔性轴承和凸轮产生轴向移动，提升减速器承载能力和寿命。
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公开(公告)号：CN109027180B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201811092720.X
申请日：2018-09-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/021 , F16H57/023 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供减速器和机器人，减速器设置在机器人的第一部件和第二部件之间，减速器包括刚轮、柔轮和柔性轴承；刚轮设有第一配合位，刚轮内侧设有内轮齿组；柔轮的周壁设有第二配合位，周壁具有外周面和内周面，外周面上设有外轮齿组，柔性轴承位于第二配合位，柔轮位于第一配合位，外轮齿组与内轮齿组啮合；在刚轮的轴向上，外轮齿组的齿顶具有第一长度，外轮齿组的齿根具有第二长度，内轮齿组的齿顶具有第三长度，柔性轴承具有第四长度；第二长度和第三长度均大于第一长度，第四长度大于第二长度。周壁上外轮齿组所在处充分扩张，周壁在周向上的扩张形变均匀，齿组之间啮合接触充分，有效减少传动误差和延长柔性轴承的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117685350A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311751619.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人，其中，谐波减速机构，其包括柔轮、刚轮和波发生器，所述柔轮套设在波发生器上，所述刚轮套设在柔轮上、且与柔轮啮合；所述谐波减速机构的减速比为i，波发生器的最大变形量为ω0，柔轮的模数为m；其中，a*i+b≤ω0/m≤a*i+c，a∈[0.002,0.004]，b∈[0.6,0.7]，c∈[0.8,1]，ω0和m的单位均为毫米；当ω0＜m时，所述柔轮与刚轮之间无侧隙啮合；当ω0＞m时，所述柔轮与刚轮之间无干涉啮合。根据本发明的技术方案，可以保证在不同的减速比下，柔轮既具有较好的啮合质量，又不容易发生损坏。
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公开(公告)号：CN117419143A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311389854.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J9/10
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器和具有其的机器人，谐波减速器包括柔性齿轮、刚性齿轮、驱动件，所述刚性齿轮外套于所述柔性齿轮；所述驱动件设于所述刚性齿轮，当所述驱动件与所述柔性齿轮产生吸引力时，所述驱动件吸引所述柔性齿轮以使所述柔性齿轮变形，使得所述刚性齿轮和所述柔性齿轮啮合连接。由此，通过设置驱动件，驱动件可以对柔性齿轮产生吸引力来驱动柔性齿轮变形来传递扭矩，进而可以省略波发生器和电机驱动的设置，降低传动误差，提高输出精度，同时，可以消除电机与波发生器连接引入的偏心误差，以进一步提高输出精度。此外，还可以利于简化谐波减速器的结构，降低谐波减速器的重量和成本，利于谐波减速器的小型化设计和灵活应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113864421B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111152885.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN113958684B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
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公开(公告)号：CN116164085A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211552318.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/04 , F16H57/021
Abstract: 本发明涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
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公开(公告)号：CN115847477A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211565881.2
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人用能量回收关节模组、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的机器人用能量回收关节模组，包括谐波减速器、驱动电机，驱动电机用于驱动谐波减速器运转以实现机器人活动关节运动的目的，驱动电机包括与电机转子及电机定子，还包括电能存储组件，电能存储组件包括超级电容以及蓄电池，电能存储组件经由超级电容与电机定子上绕设的定子绕组电性连接，以将定子绕组内的感生电量存储于蓄电池内。本发明在控制制动机器人活动关节后，在定子绕组内产生感生电量，进而通过本发明的电能存储组件将该部分感生电量予以收集，以进一步将该部分电能加以利用，提高了能源利用率。
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公开(公告)号：CN115559996A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211281437.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种柔性轴承、波发生器、谐波减速器及传动装置,该保持架包括同轴设置的柔性内圈和柔性外圈，柔性内圈和柔性外圈分别呈椭圆形结构设置于凸轮外周；保持架，设置于柔性内圈和柔性外圈之间，保持架包括环形本体，环形本体的圆周方向设置有间隔分布的多个引导兜孔；多个滚动元件，滚动元件可转动地设置于引导兜孔内，其中，位于柔性内圈和柔性外圈的长轴两端的引导兜孔的密度大于位于柔性内圈和柔性外圈的短轴两端的引导兜孔的密度。引导兜孔在长轴附近较多，使长轴附近排布较多的滚动元件，短轴附近较少，使短轴附近滚动元件变的稀疏，在同样负载的情况下，单个滚动元件所受接触应力减小，从而整机寿命得到提升。
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