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公开(公告)号：CN104626186A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410850382.7
申请日：2014-12-31
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多指复合式夹持机械爪，包括至少两个伸缩部件，所有伸缩部件均连接在固定板上，每个伸缩部件的活塞杆朝下方并连接有推杆，推杆穿过固定板，每个推杆端部连接有顶板，所有顶板为从上到下的分层设置，固定板铰接有至少两组抓取指，每组抓取指的长度不同，抓取指组数与驱动气缸的个数相同，每组抓取指包括至少两个抓取指，根据各组抓取指的长度从长到短分别通过连接杆依次铰接在位于上层到下层的顶板上。该机械爪通过设置多个驱动气缸、推杆和层状抓取指，优化了结构，可以一次性抓取或释放多个抓取物，抓取物可以叠加为层状，提高了机械爪空间利用率，实现快速抓取和释放，抓取、释放可实现同步性，效率较高，操作方便。
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公开(公告)号：CN109542106A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910009375.7
申请日：2019-01-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人多约束条件下的路径规划方法，属于移动机器人技术领域，首先设置若干组B样条曲线的控制点，进而得到离散点组成的若干条B样条曲线，用这些曲线来表示若干条初始机器人路径；再由控制点中的随机点初始化萤火虫种群，综合考虑时间效率、环境地图和机器人本体运动曲率半径的多约束条件，根据代价函数计算每只萤火虫的初始综合代价值；然后根据萤火虫算法标准流程最小化萤火虫综合代价值，得到最终萤火虫种群及其综合代价值；最后选择综合代价值最小的萤火虫作为最优萤火虫，从而得到最优的一组B样条曲线控制点，生成最优的机器人路径，本发明解决了现有移动机器人的路径规划方法存在路径不光滑和难以跟踪的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626186B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410850382.7
申请日：2014-12-31
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多指复合式夹持机械爪，包括至少两个伸缩部件，所有伸缩部件均连接在固定板上，每个伸缩部件的活塞杆朝下方并连接有推杆，推杆穿过固定板，每个推杆端部连接有顶板，所有顶板为从上到下的分层设置，固定板铰接有至少两组抓取指，每组抓取指的长度不同，抓取指组数与驱动气缸的个数相同，每组抓取指包括至少两个抓取指，根据各组抓取指的长度从长到短分别通过连接杆依次铰接在位于上层到下层的顶板上。该机械爪通过设置多个驱动气缸、推杆和层状抓取指，优化了结构，可以一次性抓取或释放多个抓取物，抓取物可以叠加为层状，提高了机械爪空间利用率，实现快速抓取和释放，抓取、释放可实现同步性，效率较高，操作方便。
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公开(公告)号：CN104906774B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510334627.5
申请日：2015-06-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: A63B69/40 , A63B67/187
Abstract: 本发明公开了一种层叠式掉球装置及可携带多羽毛球的发球机构，其中层叠式掉球装置包括顶层盖板、底层固定板以及若干个支杆，支杆在竖直方向分层设有至少两个托球块，每个托球块可旋转连接在支杆上，相邻上下两个托球块分别托住一个羽毛球的内侧和球托；可携带多羽毛球的发球机构包括支架，支架上设有横臂，横臂上设有掉球装置，横臂下方的支架上旋转连接有球拍，支架上设有能够调节球拍击球倾角的至少一个调节部件。本发明所述层叠式掉球装置通过旋转托球块，能够依次置放羽毛球或将羽毛球依次释放，结构简单，夹持释放方便；发球机构能够仿真人手持球拍击球动作，实现对羽毛球击打角度、速度和力量方面的调节，操作方便、调节灵敏、精度较高。
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公开(公告)号：CN109782779B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910209731.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了基于种群超启发式算法的洋流环境下AUV路径规划方法，属于水下机器人领域。首先初始化种群，再根据代价函数得到整个种群中所有个体的初始综合代价值；然后设置种群基本操作集合和对应的操作选择概率向量；选择种群中的一个个体，和操作选择概率向量中最大概率对应的种群基本操作，对该个体进行操作，重复该种群基本操作直至遍历整个种群，完成一次迭代；再调整操作选择概率向量，进行下一次迭代，直到迭代次数达到设定值；最后在迭代完成后，选择代价值最小的个体，结合B样条曲线的起点、终点和固定控制点构成一组控制点，再生成最优路径。本发明解决了现有AUV路径规划方法规划的路径不光滑、难以跟踪和跟踪耗能高的问题。
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公开(公告)号：CN109782779A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910209731.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了基于种群超启发式算法的洋流环境下AUV路径规划方法，属于水下机器人领域。首先初始化种群，再根据代价函数得到整个种群中所有个体的初始综合代价值；然后设置种群基本操作集合和对应的操作选择概率向量；选择种群中的一个个体，和操作选择概率向量中最大概率对应的种群基本操作，对该个体进行操作，重复该种群基本操作直至遍历整个种群，完成一次迭代；再调整操作选择概率向量，进行下一次迭代，直到迭代次数达到设定值；最后在迭代完成后，选择代价值最小的个体，结合B样条曲线的起点、终点和固定控制点构成一组控制点，再生成最优路径。本发明解决了现有AUV路径规划方法规划的路径不光滑、难以跟踪和跟踪耗能高的问题。
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公开(公告)号：CN104906774A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510334627.5
申请日：2015-06-17
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种层叠式掉球装置及可携带多羽毛球的发球机构，其中层叠式掉球装置包括顶层盖板、底层固定板以及若干个支杆，支杆在竖直方向分层设有至少两个托球块，每个托球块可旋转连接在支杆上，相邻上下两个托球块分别托住一个羽毛球的内侧和球托；可携带多羽毛球的发球机构包括支架，支架上设有横臂，横臂上设有掉球装置，横臂下方的支架上旋转连接有球拍，支架上设有能够调节球拍击球倾角的至少一个调节部件。本发明所述层叠式掉球装置通过旋转托球块，能够依次置放羽毛球或将羽毛球依次释放，结构简单，夹持释放方便；发球机构能够仿真人手持球拍击球动作，实现对羽毛球击打角度、速度和力量方面的调节，操作方便、调节灵敏、精度较高。
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