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公开(公告)号：CN116202555A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310015448.X
申请日：2023-01-06
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(衢州)
Abstract: 基于室内行走约束地形匹配的惯导误差校正方法，包括如下步骤：步骤1.构建标准路径数据库；步骤2.根据平面二维坐标和姿态角还原出载体的活动轨迹；将活动轨迹根据自身拐点划分为多个待校准特征路径段；步骤3.对活动轨迹中的平面拐点处坐标以标准坐标进行替换，所述标准坐标为标准路径中的拐点坐标；步骤4.对活动轨迹进行二维校正。本发明通过室内行走约束路径匹配特殊地形中的特征点，对惯性导航系统在行人路径还原过程中产生的累计误差进行校正，消除了人体步态对惯导航迹推算的误差，有效提高了惯性导航定位精度；本发明无需增加额外的硬件设备，可以实现复杂室内场景下的连续定位，降低了室内定位的成本。
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