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公开(公告)号：CN109189567B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201811001579.8
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明提供一种时延计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。从而能够精准地计算出每一个功能模块的时延，进而对无人车进行相应调整，提高无人车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109286547B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811001612.7
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种报文处理方法、装置、电子控制单元及可读存储介质。本发明实施例的方法，通过在电子控制单元的下发时间配置信息中为对应报文ID相同的任意两个不同的电子控制单元配置不同的下发时间，在向CAN总线发送报文时，电子控制单元根据对应的下发时间配置信息，在可用的下发时间向CAN总线发送报文，使得对应报文ID相同的任意两个不同的电子控制单元向CAN总线发送报文的时间间隔开，避免不同的电子控制单元同时向CAN总线发送报文ID相同的报文，避免因CAN总线发生报文ID冲突导致电子控制单元发送的刹车指令、驻车指令等控制指令均未被车辆执行造成无人驾驶车辆发生严重事故，提高了无人驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN109278674B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811008504.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶汽车系统安全检测方法、装置、设备及存储介质，通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块；在接收到无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块发布的数据后，根据数据判断该模块是否异常，若判断为异常，则向无人驾驶汽车驾驶系统的安全单元报警，以使安全单元进行相应控制操作。本发明采用被动的方式获取无人驾驶汽车驾驶系统各模块发布的数据，被动的无人驾驶汽车驾驶系统各模块进行安全监控，避免了对驾驶系统各模块主动检测带来的系统资源浪费，同时也避免了主动检测频率与驾驶系统各模块数据发布频率不匹配导致的不确定性，保证了数据的实时性和准确性，节约了系统资源。
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公开(公告)号：CN106559225B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201510618309.1
申请日：2015-09-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: H04L12/14
Abstract: 本发明的目的是提供数据校准的方法与装置。其中，本发明可以从源数据库获取项目在一定时间段内的一条或多条数据变化记录，并根据所获取的一条或多条数据变化记录，基于该项目此次校准的初始数据，计算用于此次校准的校准比较数据。并且，本发明还可以根据基准数据选择规则，从所获取的一条或多条数据变化记录中确定基准数据变化记录，并基于该基准数据变化记录及其之后的数据变化记录，根据其中的各数据变化内容信息确定此次校准的校准结果数据。并且，如果校准比较数据与校准结果数据不一致，本发明可以确定该项目的本地数据出错。
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公开(公告)号：CN109270832A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811005091.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本申请提供一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息；根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据最优的控制报文对无人车进行行驶控制。在多个自动驾驶物理装置都发出控制报文的时候，此时控制报文冗余，可以选择出一个控制报文进行执行，使得无人车可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109191487A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811005086.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于无人车的碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取无人车周围的每一个区域上的每一个障碍物的第一点云数据，第一点云数据表征了障碍物的坐标信息，第一点云数据基于世界坐标系；将每一个障碍物的第一点云数据，转换为基于相对坐标系的第二点云数据，相对坐标系的原点为无人车上的一个点；根据所有区域上的每一个障碍物的第二点云数据，确定无人车发生碰撞的可能性大小。不依赖于世界坐标系，提供一种去定位的方式去进行碰撞检测，不需要依赖较多的模块，不需要依赖基于世界坐标系的参数的子系统，提升碰撞检测的可靠性和稳定；在无人车的定位系统失效的时候，采用本方案可以完成碰撞检测。
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公开(公告)号：CN108829646A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810413278.X
申请日：2018-05-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了数据存储及解析方法、装置、系统及存储介质，其中方法包括：获取预定数据格式的消息数据；生成数据文件，所述数据文件中记录有获取到的消息数据，并且，数据文件的预定位置存储有所记录的消息数据对应的数据描述信息，以便根据所述数据描述信息对数据文件中的消息数据进行解析。应用本发明所述方案，可提高数据处理效率等。
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公开(公告)号：CN108491533B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201810271872.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种数据融合方法、装置、数据处理系统及计算机可读存储介质。其中数据融合方法包括：接收多路数据的数据信息，所述数据信息包括数据生成时间；根据所述多路数据的数据生成时间，按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据，使所述选取数据中任意两个数据的所述数据生成时间的差值小于等于预设的时间差值阈值，以供所述数据处理模块进行数据处理。本发明实施例将数据融合功能从数据处理模块中提取出来，为数据处理系统各个功能模块提供了统一的数据融合装置，降低了代码的冗余度；同时使得数据处理模块更专注于数据处理算法，降低了模块耦合度，提升了系统可扩展性。
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公开(公告)号：CN109367500A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811008848.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本申请提供一种车辆的控制处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：车辆的控制处理设备按预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令；若判断出控制指令中断，所述车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态。通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN109358592A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811002880.0
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请提供一种车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：第一车辆故障处理设备实时获取第二车辆故障处理设备的状态信息，其中，所述第一车辆故障处理设备还用于实时监控车辆的主系统，所述第二车辆故障处理设备用于监控第一计算设备，所述第一车辆故障处理设备和所述主系统设置在所述第一计算设备上；所述第一车辆故障处理设备根据所述第二车辆故障处理设备的状态信息，判断所述第二车辆故障处理设备是否发生故障；若所述第二车辆故障处理设备发生故障，所述第一车辆故障处理设备进行相应的故障处理。提升了无人驾驶系统的健壮性，并提高了无人驾驶车辆的安全性。
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