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公开(公告)号：CN114224403B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111656705.5
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请涉及用于可变速度手术器械的系统和方法，并公开一种计算机辅助医疗设备中的手术器械的可变速度控制的系统和方法，该手术器械包含位于器械的远端处的末端执行器、致动器，以及用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到末端执行器的驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗设备将致动器的速度设定点设定为初始速度、监测通过致动器施加的力或扭矩、在所施加的力或扭矩在第一阈值之上时减小速度设定点、在所施加的力或扭矩在第二阈值之下时增加速度设定点、在所施加的力或扭矩在最大阈值之上时将速度设定点减小至零，并且基于速度设定点来驱动致动器。第一阈值和第二阈值低于最大阈值。
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公开(公告)号：CN114224403A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111656705.5
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请涉及用于可变速度手术器械的系统和方法，并公开一种计算机辅助医疗设备中的手术器械的可变速度控制的系统和方法，该手术器械包含位于器械的远端处的末端执行器、致动器，以及用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到末端执行器的驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗设备将致动器的速度设定点设定为初始速度、监测通过致动器施加的力或扭矩、在所施加的力或扭矩在第一阈值之上时减小速度设定点、在所施加的力或扭矩在第二阈值之下时增加速度设定点、在所施加的力或扭矩在最大阈值之上时将速度设定点减小至零，并且基于速度设定点来驱动致动器。第一阈值和第二阈值低于最大阈值。
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公开(公告)号：CN108430372B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201780005448.4
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请公开一种计算机辅助医疗设备中的手术器械的可变速度控制的系统和方法，该手术器械包含位于器械的远端处的末端执行器、致动器，以及用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到末端执行器的驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗设备将致动器的速度设定点设定为初始速度、监测通过致动器施加的力或扭矩、在所施加的力或扭矩在第一阈值之上时减小速度设定点、在所施加的力或扭矩在第二阈值之下时增加速度设定点、在所施加的力或扭矩在最大阈值之上时将速度设定点减小至零，并且基于速度设定点来驱动致动器。第一阈值和第二阈值低于最大阈值。
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公开(公告)号：CN108430372A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201780005448.4
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/07207 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B2017/00017 , A61B2017/00398 , A61B2034/2059 , A61B2090/064 , A61B2090/066
Abstract: 本申请公开一种计算机辅助医疗设备中的手术器械的可变速度控制的系统和方法，该手术器械包含位于器械的远端处的末端执行器、致动器，以及用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到末端执行器的驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗设备将致动器的速度设定点设定为初始速度、监测通过致动器施加的力或扭矩、在所施加的力或扭矩在第一阈值之上时减小速度设定点、在所施加的力或扭矩在第二阈值之下时增加速度设定点、在所施加的力或扭矩在最大阈值之上时将速度设定点减小至零，并且基于速度设定点来驱动致动器。第一阈值和第二阈值低于最大阈值。
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