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公开(公告)号：CN111938812B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010595737.8
申请日：2015-02-20
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B50/13 , A61B90/00 , B25J9/10 , B25J17/02 , A61B17/29
Abstract: 本申请涉及具有增强运动范围的机械肘节关节以及相关的装置和方法。一种例如用于外科手术器械的肘节关节可以包括第一盘形件、邻近该第一盘形件的第二盘形件以及延伸穿过该第一盘形件和该第二盘形件的驱动腱。该第一盘形件和该第二盘形件可以包括彼此相互啮合的对应的对置关节特征部。该第一盘形件和该第二盘形件可以进一步包括与这些关节特征部分开的对置负载支承表面。该驱动腱可以在该第一和第二盘形件中的至少一者上施加力以致使该第一和第二盘形件之间的相对旋转。该第一和第二盘形件可以相对于彼此具有大于约+/‑45度的最大旋转运动范围。
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公开(公告)号：CN115379813A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202180027572.7
申请日：2021-04-13
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 用于计算机辅助系统中的针的自动旋转的技术包括末端执行器和控制单元，该末端执行器具有被配置为耦接到弯曲针并被配置为将弯曲针沿着弧形路径旋转地致动的驱动机构，该控制单元耦接到该驱动机构。该控制单元被配置为响应于接收到第一输入而使驱动机构将弯曲针沿弧形路径以第一预设旋转量旋转地致动，并且响应于接收到第二输入而使驱动机构将弯曲针沿弧形路径以第二预设旋转量旋转地致动。
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公开(公告)号：CN108135665B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201680058617.6
申请日：2016-11-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 系统和相关方法控制末端执行器相对于患者的铰接。一种控制末端执行器相对于患者的铰接的方法，其包括：通过控制器接收关闭或打开包括第一钳爪构件、第二钳爪构件、腕部和器械轴的远程手术操作的末端执行器的命令。响应于该命令，控制器控制末端执行器的铰接，以同时相对于第二钳爪构件重新定向第一钳爪构件，并且使末端执行器铰接，使得末端执行器的参考方面相对于患者的位置和/或定向基本得到保持。
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公开(公告)号：CN104918566B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201480004409.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/29 , A61B34/30 , A61B17/068 , A61B17/115 , B25J19/06
CPC classification number: A61B17/10 , A61B17/07207 , A61B18/1445 , A61B34/30 , A61B50/13 , A61B50/33 , A61B90/98 , A61B2017/00398 , A61B2017/07285 , A61B2017/2927 , A61B2018/0063 , A61B2018/00988 , A61B2018/1455 , A61B2090/031
Abstract: 公开了夹紧系统的实施例。在一些实施例中，提出了与马达组件和夹紧设备一起使用的系统，该系统根据条件，例如马达组件的操作温度和夹紧设备与马达组件的老化，来调整在马达组件中的扭矩极限值。夹紧设备能够为例如缝合器或血管密封器。
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公开(公告)号：CN106102632A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201580013971.2
申请日：2015-03-17
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种远程外科手术系统，该远程外科手术系统具有带有马达和外科手术器械的外科手术组件。外科手术组件具有由马达驱动的至少一个驱动机构。传感器组件被耦连至非易失性存储器，并且用于将至少一个可旋转机构的方位记录至非易失性存储器。控制器被通信耦连至传感器组件。控制器具有被配置成用于执行一种方法的处理器。在该方法中，在外科手术组件的使用期间，驱动机构的旋转方位被记录至非易失性存储器。然后外科手术组件的程序中关闭被启动。然后接收到启动外科手术组件的程序中重启的请求。然后确定驱动机构的关闭后方位相对于关闭前方位是否在接受的公差之内以允许程序中重启完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103596516A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201280026691.1
申请日：2012-05-30
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/35 , A61B17/295 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B34/77 , A61B2017/00017 , A61B2017/00119 , A61B2017/2926 , A61B2034/306
Abstract: 提供用于控制包括末端执行器的外科器械的方法和系统。方法包括检测指示外科器械的末端执行器组件位于第一位置和第二位置之间的第一信号和在检测到第一信号后的预定时间段内未接收到第二信号后，自动控制末端执行器组件的操作。第二信号指示末端执行器组件处于第一位置或第二位置其中之一。系统包括外科器械和实施方法的控制器。
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公开(公告)号：CN114224403B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111656705.5
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请涉及用于可变速度手术器械的系统和方法，并公开一种计算机辅助医疗设备中的手术器械的可变速度控制的系统和方法，该手术器械包含位于器械的远端处的末端执行器、致动器，以及用于将来自所述致动器的力或扭矩耦合到末端执行器的驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗设备将致动器的速度设定点设定为初始速度、监测通过致动器施加的力或扭矩、在所施加的力或扭矩在第一阈值之上时减小速度设定点、在所施加的力或扭矩在第二阈值之下时增加速度设定点、在所施加的力或扭矩在最大阈值之上时将速度设定点减小至零，并且基于速度设定点来驱动致动器。第一阈值和第二阈值低于最大阈值。
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公开(公告)号：CN114867429A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202180007561.2
申请日：2021-03-25
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 控制器械的系统和方法包括配置为利用相应的传动机构和控制单元致动在第一和第二方向上的自由度(DOF)的第一和第二致动器。该控制单元被配置为：确定第一和第二致动器的位置；基于第一和第二致动器的位置和DOF的期望状态确定致动命令；确定第一和第二致动器的相应的致动水平，以便通过利用基于力或扭矩命令、最小张力以及第一和第二致动器位置的模型维持传动机构中的张力高于相应的最小张力；以及命令第一和第二致动器的致动处于相应的致动水平。该模型补偿DOF上的外部扰动以及第一和第二致动器的动力学。
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公开(公告)号：CN108433759B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201810305540.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/00 , A61B17/072 , A61B17/122 , A61B17/29 , A61B34/00 , A61B34/35
Abstract: 本发明涉及扭矩补偿。公开了夹紧系统的实施例。在一些实施例中，提出了与马达组件和夹紧设备一起使用的系统，该系统根据条件，例如马达组件的操作温度和夹紧设备与马达组件的老化，来调整在马达组件中的扭矩极限值。夹紧设备能够为例如缝合器或血管密封器。
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公开(公告)号：CN106163445B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201580017871.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种具有延长轴的外科手术工具，该延长轴具有近端和远端。外科手术末端执行器被定位在该远端周围。外科手术末端执行器具有包括多个自由度的多个执行器机构。在近端定位有执行器主体。执行器主体包括用于驱动多个执行器机构的多个马达接口。传动装置被耦连至执行器主体。
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