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公开(公告)号：CN108113755A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201710873644.5
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104334109B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201380027604.9
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B1/00193 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2034/742 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1689 , B25J18/007 , G05B2219/40365 , Y10S901/15
Abstract: 本发明涉及用于通过在操纵器臂的运动雅可比行列式的零空间内移动操纵器来重新配置外科手术操纵器的装置、系统和方法。在一个方面，响应接收重新配置命令，该系统驱动第一组接头并计算将位于零空间内的多个接头的速度。接头根据该重新配置命令和所计算的移动而被驱动，以便保持末端执行器或器械轴枢转所绕的远程中心的期望的状态。在另一个方面，接头还根据在雅可比行列式的零垂直空间内的所计算的末端执行器或远程中心位移速度而被驱动，从而与末端执行器或远程中心的所期望的移动同时地实现所期望的重新配置。
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公开(公告)号：CN104334112A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380028484.4
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/00477 , A61B2034/304 , F16M11/2035
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。
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公开(公告)号：CN108113755B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710873644.5
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。
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公开(公告)号：CN104334109A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380027604.9
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B1/00193 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2034/742 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1689 , B25J18/007 , G05B2219/40365 , Y10S901/15
Abstract: 本发明涉及用于通过在操纵器臂的运动雅可比行列式的零空间内移动操纵器来重新配置外科手术操纵器的装置、系统和方法。在一个方面，响应接收重新配置命令，该系统驱动第一组接头并计算将位于零空间内的多个接头的速度。接头根据该重新配置命令和所计算的移动而被驱动，以便保持末端执行器或器械轴枢转所绕的远程中心的期望的状态。在另一个方面，接头还根据在雅可比行列式的零垂直空间内的所计算的末端执行器或远程中心位移速度而被驱动，从而与末端执行器或远程中心的所期望的移动同时地实现所期望的重新配置。
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公开(公告)号：CN104334112B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201380028484.4
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/00477 , A61B2034/304 , F16M11/2035
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定向机构，该再定向机构当被致动时，通过将关联的RC维持在固定位置的运动来移动附连的操纵器。
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