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公开(公告)号：CN117598791A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311534311.1
申请日：2018-07-12
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本发明涉及用于在多个器械臂之间切换控制权的系统和方法。本文提供用于由主控制器在多个远程操作器械之间重新分配控制权的系统和方法。示例性方法包括：检测器械重新分配输入件的激活；计算多个远程操作器械中的至少第一器械和第二器械的代理方位；以及计算主控制器的代理方位。示例性方法还可包括从主控制器接收将主控制器的代理方位与第二医疗器械的代理方位相关联的输入，以及基于主控制器的代理方位与第二器械的代理方位之间的关联将第二器械的控制权分配给主控制器。
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公开(公告)号：CN114126532A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202080051954.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 直观外科手术操作公司
Inventor： C·A·斯威尼 , S·O·卢克 , M·C·瓦尔多 , A·C·汤普森 , R·P·戈德堡 , P·G·李 , P·海英维 , L·N·维尔纳 , G·A·林奇 , R·L·E·布兰卡德
Abstract: 实施方式涉及一种可移动显示系统。在一些实施方式中，控制单元包括第一支撑件和第二支撑件，所述第二支撑件耦接到所述第一支撑件。所述第二支撑件可相对于所述第一支撑件以第一自由度沿着第一轴线线性平移，并且所述第二支撑件的至少一部分可相对于所述第一支撑件以第二自由度沿着第二轴线线性平移。所述控制单元包括显示单元，所述显示单元可旋转地耦接到所述第二支撑件。所述显示单元可相对于所述第二支撑件以第三自由度围绕第三轴线旋转，并且所述显示单元包括显示装置。
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公开(公告)号：CN107595392B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710795325.7
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
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公开(公告)号：CN104334110A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380027983.1
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/305 , B25J9/1607 , B25J9/1676 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40371 , G05B2219/40471 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
Abstract: 通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
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公开(公告)号：CN110996825B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201880053615.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本文提供用于由主控制器在多个远程操作器械之间重新分配控制权的系统和方法。示例性方法包括：检测器械重新分配输入件的激活；计算多个远程操作器械中的至少第一器械和第二器械的代理方位；以及计算主控制器的代理方位。示例性方法还可包括从主控制器接收将主控制器的代理方位与第二医疗器械的代理方位相关联的输入，以及基于主控制器的代理方位与第二器械的代理方位之间的关联将第二器械的控制权分配给主控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109996507B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201780073359.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 提供了一种手术方法，其包含：在计算机可读存储设备中提供信息结构，该信息结构将使用手术器械执行的至少一个手术活动中的外科医生技术水平的指示与在具有所示技术水平的外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间使用的手术器械的手术器械致动器安全状态相关联；在外科医生执行手术程序期间跟踪手术器械的手术器械致动器状态；以及在外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间，将手术器械的手术器械致动器状态转换到手术器械安全状态。
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公开(公告)号：CN110772323B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201911058706.2
申请日：2015-09-17
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本发明涉及用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法。用于提供操纵器的端部执行器的命令的移动同时提供操纵器的一个或更多个接头的希望的移动的装置、系统和方法。方法包括增广雅可比矩阵，使得根据雅可比矩阵计算的接头移动执行与命令的端部执行器移动同时的一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动，该一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动延伸到零空间中。辅助任务和希望的接头移动包括抑制一个或更多个接头的移动、抑制相邻操纵器之间或操纵器和患者表面之间的碰撞、一个或更多个接头的命令的重配置，或各种其它任务，或其组合。可使用根据增广的雅可比矩阵的伪逆矩阵解计算的接头速度提供此类接头移动。本文中提供用于利用此类方法的系统的各种配置。
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公开(公告)号：CN106687062B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201580048666.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 用于提供操纵器的端部执行器的命令的移动同时提供操纵器的一个或更多个接头的希望的移动的装置、系统和方法。方法包括增广雅可比矩阵，使得根据雅可比矩阵计算的接头移动执行与命令的端部执行器移动同时的一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动，该一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动延伸到零空间中。辅助任务和希望的接头移动包括抑制一个或更多个接头的移动、抑制相邻操纵器之间或操纵器和患者表面之间的碰撞、一个或更多个接头的命令的重配置，或各种其它任务，或其组合。可使用根据增广的雅可比矩阵的伪逆矩阵解计算的接头速度提供此类接头移动。本文中提供用于利用此类方法的系统的各种配置。
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公开(公告)号：CN109996507A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201780073359.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 提供了一种手术方法，其包含：在计算机可读存储设备中提供信息结构，该信息结构将使用手术器械执行的至少一个手术活动中的外科医生技术水平的指示与在具有所示技术水平的外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间使用的手术器械的手术器械致动器安全状态相关联；在外科医生执行手术程序期间跟踪手术器械的手术器械致动器状态；以及在外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间，将手术器械的手术器械致动器状态转换到手术器械安全状态。
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公开(公告)号：CN107397591A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710604276.4
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面，该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动，以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中，该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态，确定参考几何结构之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时，可根据所计算的回避移动驱动接头，其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动，以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
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