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公开(公告)号：CN117329261A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311410291.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出具有混合工作模式的旋转式磁流变阻尼器，包括多流道定子、扇形块转子以及转轴；多流道定子内有由多级间隙构成的流道；转轴带动扇形块转子转动使扇形块转子与多流道定子的间隙变化，同时使磁流变液在间隙处流动；当多流道定子和扇形块转子间距增大至使磁路主体经过多流道定子和大、小弧形导磁块时，在多流道定子内的间隙处形成阀模式；当多流道定子和扇形块转子间距减小至磁路主体也通过扇形块转子时，同时在多流道定子和扇形块转子之间的间隙处形成挤压模式；本发明结构简单，同时具有两种工作模式，使得在体积相对较小的情况能够提供更大的阻尼力矩。
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公开(公告)号：CN117507005A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311781948.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变阻尼器减振的液压机械臂及其控制方法，该液压机械臂由若干个液压阻尼臂与底板串联组成，液压阻尼臂由金属臂板和一体式液压减振单元组成，一体式液压减振单元包括液压缸和磁流变阻尼器，液压缸用于驱动液压机械臂动作，磁流变阻尼器用于抑制液压机械臂动作产生的振动。本发明将包含磁流变阻尼器的一体式液压减振单元应用于液压机械臂上，驱动机械臂的同时实现响应快、精度高及阻尼力实时连续可调的机械臂减振；液压机械臂的阻尼力综合调控减振控制方法基于液压缸力平衡和系统运动误差为0两个理想目标得到的综合性磁流变阻尼器期望阻尼力，使本控制方法兼顾系统力平衡和高精度运动，可实现精准高效的机械臂减振。
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公开(公告)号：CN118564508A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410799851.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双阀并联的液压机多缸调平系统自适应控制方法，包括：建立基于双阀并联的液压机多缸调平系统的动力学模型；将四个调平缸对角位移设计为对角调平缸位移误差之和与位移误差之差的位移误差关系，将位移误差关系输入到模型参考自适应控制器中，通过模型参考自适应控制器不断更新控制参数，实现对偏载的估计与纠偏力矩的输出；根据纠偏力矩的输出获得四个调平缸的期望控制电压，将期望控制电压输入至伺服比例阀，此外通过位移与速度变化关系得到双阀并联中流量补偿阀的期望控制电压，通过双阀并联共同控制调平缸，实现四个调平缸鲁棒调平控制。该方法可缓解液压机多余力冲击的干扰并对未知偏载进行估计，从而实现高精度同步控制。
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公开(公告)号：CN118034057A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410289859.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种液压机调平系统神经网络自适应超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：建立考虑活动梁模型的液压机被动式四角调平系统数学模型；基于RBF神经网络原理，实现对系统模型中未知部分的逼近；根据所建立的数学模型，将上述RBF神经网络与滑模控制相结合，设计超螺旋滑模位置闭环，以最高缸位移为虚拟轴，四个调平缸分别跟踪虚拟轴，达到四缸同步控制要求；基于所设计的神经网络超螺旋滑模控制器设计自适应律，在线整定控制器增益；针对所设计的神经网络自适应超螺旋滑模控制器，基于Lyapunov方法，保证整个闭环系统的稳定性和收敛性。本发明可在液压机压制负载过程中存在较大未知干扰以及模型不确定的情况下得到较高的同步控制精度以及良好的鲁棒性。
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