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公开(公告)号：CN117784618A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410208229.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，包括：S1、建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；S2、建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；S3、将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；S4、结合预瞄跟踪误差计算模型、上层控制器和下层控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。该方法可提高铰接式智能扫路机的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117507005A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311781948.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变阻尼器减振的液压机械臂及其控制方法，该液压机械臂由若干个液压阻尼臂与底板串联组成，液压阻尼臂由金属臂板和一体式液压减振单元组成，一体式液压减振单元包括液压缸和磁流变阻尼器，液压缸用于驱动液压机械臂动作，磁流变阻尼器用于抑制液压机械臂动作产生的振动。本发明将包含磁流变阻尼器的一体式液压减振单元应用于液压机械臂上，驱动机械臂的同时实现响应快、精度高及阻尼力实时连续可调的机械臂减振；液压机械臂的阻尼力综合调控减振控制方法基于液压缸力平衡和系统运动误差为0两个理想目标得到的综合性磁流变阻尼器期望阻尼力，使本控制方法兼顾系统力平衡和高精度运动，可实现精准高效的机械臂减振。
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公开(公告)号：CN116674642A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310734443.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D111/00
Abstract: 本发明涉及一种提高重型多轴转向车辆行驶安全性的容错控制系统及方法，该系统包括：故障诊断模块，用于接收车辆输出的车轮转角信息，判断转向轮是否卡死；上层控制模块，用于当转向轮卡死时，利用自适应滑模控制算法计算出维持车辆稳定所需要的附加侧向力和附加横摆力矩；下层控制模块，用于根据上层控制模块得到的附加力和力矩，对非故障车轮的轮胎侧向力进行优化分配；容错控制模块，用于求解故障发生后轮胎力的容错可行域，判断优化分配后的轮胎侧向力是否在容错可行域的范围内，并根据判断结果为不同的失效模式选择最佳的容错控制器对故障车辆进行容错控制。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆转向卡死时的轨迹跟踪精度和横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN118770224A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410852867.3
申请日：2024-06-28
Applicant: 福州大学
IPC: B60W30/182 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明提出一种用于多轴线控底盘的自适应转向模式切换控制方法，包括以下步骤；步骤S1：建立多轴线控底盘的运动学模型，以描述低速行驶时的运动学状态；步骤S2：考虑外部有界随机扰动和参数不确定性，将底盘转向模式视为可选子系统，构建各转向模式状态互联的统一切换模型；步骤S3：基于多轴线控底盘的状态误差构造内部耦合滑膜面并设计修正趋近律，建立改进型无抖振内部耦合滑膜控制器ICSMC，优化各子系统的连续控制输入；步骤S4：建立描述系统能量衰减律的监督准则，构造用于辨别不匹配子控制器的评估规则，以实现各子系统的自主切换并优化选取控制器参数，保证系统的全局稳定性和H∞性能；本发明有利于提高多轴线控底盘的灵活性和跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN118457703A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410601131.9
申请日：2024-05-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出了一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法，包括：考虑非线性和未知干扰建立动力学模型，通过输入输出线性化转化为状态空间模型；设计双饱和函数下的超螺旋滑模控制系统转角和回油口压力双目标控制器；构建模型多变量主项占比自调节因子，采用粒子群算法对控制参数进行优化，以此完成对搜寻最优控制增益，并进一步削弱由系统状态方程存在高阶项而易产生强的抖振、增强鲁棒性；根据滑模面函数实际变化幅频值建立抑制滑模抖振程度评价方法，验证控制方法的有效性。本发明面向重型车辆容积调速式电液转向系统在保证较低能耗下实现优良动态性能，提高控制精度，抑制抖振程度，保证快速收敛性，最终实现高性能转角跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117738842A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311754389.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明设计一种结合声源高精度定位和粘弹性阻尼的液压马达降噪方法，包括：S1：通过搭建声学测试驱动实验台，进行马达声强测试，获取声强云图；S2：设计应用于马达的压缩感知框架，对声强云图进行高精度重构，实现马达噪声源高精度定位；S3：确定粘弹性阻尼材料的敷设位置及面积，分析阻尼材料参数对马达自由阻尼复合壳体振动特性的影响，确定阻尼材料储能模量、泊松比及厚度等参数，敷设粘弹性阻尼材料达到降噪目的。该方法实现液压马达声强测量，获得马达声强云图，设计应用于液压马达的压缩感知方法并对声强云图进行重构，获得马达噪声源的高精度定位，确定粘弹性阻尼材料参数，敷设粘弹性阻尼材料于马达噪声强点处，实现液压马达降噪优化。
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公开(公告)号：CN117993587A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410152877.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及一种基于改进浣熊算法的能耗旅行商计算方法。以降低电动汽车在路径规划中的电量消耗为目标，建立了最小电量消耗旅行商问题(MPCTSP)的数学模型，并通过实验验证了模型的有效性。针对MPCTSP的特点，提出了一种改进长鼻浣熊优化算法(PCOA)进行求解。基于粒子群算法对长鼻浣熊的捕食策略进行改进，进而扩大搜索空间；同时引入局部最优解与全局最优解，加快算法寻优速度；引入变邻域搜索策略对长鼻浣熊躲避天敌的策略进行改进，防止算法陷入局部最优解。将所提算法与3种代表性算法在TSPLIB中10个不同规模的算例下进行大量实验，结果表明所提算法具有更优的求解性能。
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公开(公告)号：CN117329261A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311410291.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出具有混合工作模式的旋转式磁流变阻尼器，包括多流道定子、扇形块转子以及转轴；多流道定子内有由多级间隙构成的流道；转轴带动扇形块转子转动使扇形块转子与多流道定子的间隙变化，同时使磁流变液在间隙处流动；当多流道定子和扇形块转子间距增大至使磁路主体经过多流道定子和大、小弧形导磁块时，在多流道定子内的间隙处形成阀模式；当多流道定子和扇形块转子间距减小至磁路主体也通过扇形块转子时，同时在多流道定子和扇形块转子之间的间隙处形成挤压模式；本发明结构简单，同时具有两种工作模式，使得在体积相对较小的情况能够提供更大的阻尼力矩。
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公开(公告)号：CN116890909A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310853443.4
申请日：2023-07-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种容积/节流调速模式切换的电液转向系统及控制方法，该系统包括泵控系统、回油口阀控系统、信号采集系统、电子控制系统；该方法采用容积调速/节流调速二模式切换的复合控制策略，在容积调速模式下根据转角的偏差信号对伺服电机进行反馈控制，进而控制系统压力，并根据回油口压力控制伺服比例阀从而达到所设定的背腔压力；在节流调速模式下根据目标转角速度前馈及阀口压差反馈对伺服电机进行控制，并根据转角的偏差信号调节伺服比例阀的阀口开度，进而控制系统流量；本发明可满足电液伺服转向系统的高精度动态转向需求，在动力匹配上做到按需供给、节能降耗，同时还避免了系统容腔产生负压，提高系统整体刚度与稳定性。
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公开(公告)号：CN116679571A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310853514.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双反馈循环神经网络的多轴车辆跟踪控制方法，包括：S1、引入路径跟踪误差模型，建立考虑多轴车辆系统的不确定性以及外部干扰的多轴车辆动力学模型；S2、设计最优标称控制律，其标称控制部分考虑了额外的误差积分反馈动作，以渐近稳定的方式跟踪标称多轴车辆动力学系统的参考路径；S3、设计切换控制律，用于保证设计的积分滑模面的可达性，同时与标称控制律结合形成最优积分滑模总体控制律，以提高整个跟踪控制系统的鲁棒性；S4、将双反馈循环神经网络应用于最优积分滑模控制器中，近似多轴车辆动力学系统的未知部分，并增强在未知模型参数存在的情况下得到的系统的鲁棒性。该方法可以提高多轴车辆跟踪性能。
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