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公开(公告)号：CN109571463A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811143280.6
申请日：2018-09-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种编码器、机器人和打印机，能够提高检测精度。编码器的特征在于，具备：基部；标度部，设置为能够相对于所述基部相对移动或相对转动，并且具有彼此不同的3个以上标记；拍摄元件，配置于所述基部，对所述标记进行拍摄；以及推断部，从3个以上基准图像中选择并使用至少一个基准图像来对所述拍摄元件的拍摄图像进行模板匹配，从而检测所述标记的位置，并推断所述标度部相对于所述基部的移动状态或转动状态，所述推断部基于在先进行的模板匹配的结果，预测在在后进行的模板匹配中应当使用的基准图像，并使用所预测的基准图像进行所述在后进行的模板匹配。
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公开(公告)号：CN111730590B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010200638.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供机器人系统及机器人，其在增设外部设备时防止铺设在机器人内的布线数量增加，容易提高设计自由度。机器人系统具备机器人、控制机器人的动作的控制器以及第一外部设备，机器人具有：第一部件；第二部件，相对于第一部件转动；电机，产生使第二部件相对于第一部件转动的驱动力；编码器，包括检测电机的旋转量的检测部、控制检测部的动作的控制部、与控制器通信的通信部以及与第一外部设备连接的第一设备连接部，控制部与检测部、通信部以及第一设备连接部连接；以及第一通信线，连接通信部与控制器，第一外部设备的数据经由第一设备连接部及第一通信线而发送到控制器。
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公开(公告)号：CN115122320A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210300161.7
申请日：2022-03-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了机器人的控制程序的生成方法、存储介质及示教装置，为了使机器臂移动时的累积电力消耗量变少而进行了最优化。机器人的控制程序的生成方法包括：处理器(310)基于第一制约条件和第二制约条件生成供机器臂(120)在多个示教点(P1～P3)之间移动的轨道的工序，所述第一制约条件与机器臂(120)的移动时间相关，所述第二制约条件与驱动机器臂(120)的驱动条件相关；显示部(340)显示处理器(310)生成的轨道和机器臂(120)沿轨道移动时的累积电力消耗量的工序；以及在受理了采用轨道的指示时，处理器(310)基于轨道生成机器人的控制程序的工序。
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公开(公告)号：CN108326848B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201711467425.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 德岛大己
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供能够满足所需求的机器人臂的重复定位精度，并且实现低成本化的机器人。机器人具备：基座；机器人臂，设置成能够相对于所述基座绕旋转轴旋转；标记，随着所述机器人臂相对于所述基座绕所述旋转轴的旋转而旋转；摄像元件，拍摄所述标记；存储部，存储标准图像；以及判断部，通过对所述摄像元件拍摄到的图像使用所述标准图像并通过子像素推测法进行模板匹配，判断所述机器人臂的旋转状态，当设所述摄像元件的每一像素的视野尺寸为B(m)，设所述旋转轴和所述标记的中心之间的距离为R(m)，设所述旋转轴和所述机器人臂的前端部之间的最大距离为L(m)，设所述机器人臂的前端部的重复定位精度为X(m)时，满足2R/B≤L/X≤100R/B的关系。
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公开(公告)号：CN108789362A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810289129.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人及打印机，能够减少编码器的检测精度的下降。上述机器人的特征在于，具备：基台；机器人臂，设置成能够相对于所述基台绕转动轴转动；以及编码器，具有随着所述机器人臂的所述转动而绕所述转动轴转动的标记、以及对所述标记进行摄像的摄像元件，所述编码器使用从所述摄像元件输出的信号来检测所述机器人臂的所述转动的状态，所述编码器具有配置于所述摄像元件和所述标记之间的远心光学系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104057726B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410100824.6
申请日：2014-03-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B41J15/04
CPC classification number: B41J15/165 , B65H23/0326 , B65H23/038 , B65H2515/842 , B65H2553/41
Abstract: 一种图像形成装置、记录介质的输送控制方法。图像形成装置具有：输送部，向输送方向输送记录介质；宽度方向位置变更部，在宽度方向上变更记录介质的位置；检测器，在检测区域内检测宽度方向上的记录介质的端部的位置；控制部，执行宽度方向位置控制，在宽度方向位置控制中，根据检测器的检测结果来使宽度方向位置变更部动作从而对宽度方向上的记录介质的位置进行反馈控制；图像形成部，与记录介质对置配置并实施在记录介质上形成图像的图像形成，控制部具有以与包含高频频带的频带对应的第一频率响应特性来执行宽度方向位置控制的第一控制模式、和以与从高频带偏移到了低频带的频带对应的第二频率响应特性来执行宽度方向位置控制的第二控制模式。
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公开(公告)号：CN109696184A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811228122.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种编码器、机器人以及打印机，即使不单独使用校准用编码器，也能够进行高精度校准。所述编码器，其特征在于，具备：基部；标尺部，相对所述基部能够相对转动地设置，具有多个标记；摄像元件，配置于所述基部，拍摄所述标记；以及推定部，使用基准图像对所述摄像元件的拍摄图像进行模板匹配，所述多个标记包括第一标记和第二标记，所述推定部对从检测到所述第一标记的位置到检测到所述第二标记的位置期间所述标尺部相对所述基部的转动角度对应的所述摄像元件的像素数进行计数，根据所述计数的像素数和所述转动角度进行校准。
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公开(公告)号：CN102452226B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201110308852.3
申请日：2011-10-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B41J11/0085 , B41J11/002 , B41J11/42 , B65H20/10
Abstract: 本发明提供一种图像记录装置以及图像记录方法，其目的在于，抑制记录图像的画质劣化。本发明的图像记录装置具备：加热部，其位于图像记录区域的输送路径的下游侧，且位于通过电机而进行旋转的输送辊的输送路径的上游侧；控制部，其在记录动作中，将抽吸部对介质的抽吸力从第一抽吸力降低至低于第一抽吸力的第二抽吸力，并且使在记录动作中且在抽吸部的抽吸力为低于第一抽吸力的抽吸力的期间内由电机产生的第一转矩，低于在输送动作中由电机产生的第二转矩。
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公开(公告)号：CN102407662B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201110208041.6
申请日：2011-07-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 德岛大己
CPC classification number: B41J11/0095 , B41J11/006 , B41J15/04
Abstract: 本发明提供一种记录装置，其具备：介质支承部，其对长条的被记录介质进行支承；记录处理部，其对被介质支承部支承的被记录介质实施记录处理；记录处理部输送系统，其使记录处理部移动；介质输送系统，其包括：第1驱动辊以及第1驱动电机、和第2驱动辊以及第2驱动电机；控制部，其对该记录装置进行控制，其中，在通过记录处理部输送系统而使记录处理部在被记录介质上进行扫描的同时、执行对被记录介质的记录处理的期间内，如果在介质输送系统中发生了预定的异常，则控制部在维持异常发生的时间点上的记录处理部的移动方向的同时，使记录处理部退避到介质支承部的外侧的区域。
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