公开(公告)号：CN102691753A

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201210073004.3

申请日：2012-03-19

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 片冈祐哉

IPC: F16H1/32

CPC classification number: F16H1/32 ,  F16H2001/325

Abstract: 本发明提供一种减速器、机器人手以及机器人。贯通孔设置于一边与内齿轮啮合一边公转的公转齿轮，将贯通销插入到贯通孔。在贯通孔的内周面或贯通销的外周面中的任一方装配圆环形状的弹性部件，该弹性部件形成为内径相对于外径能够移动。于是，贯通孔与贯通销不会干涉，从而减速器不会因干涉而处于锁定状态，并能够相应地将贯通孔与贯通销之间的间隙设定为小间隙。其结果，能够抑制贯通孔与贯通销之间的背隙。

公开(公告)号：CN114074319B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202110930265.1

申请日：2021-08-13

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 片冈祐哉

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J9/04 ,  B25J19/00

公开(公告)号：CN113715057B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110565697.7

申请日：2021-05-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 正井智 ,  片冈祐哉 ,  竹花伸幸 ,  征矢佳之

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了齿轮装置及机器人，提供一种实现了长寿命化和对输出相位的偏差的抑制的齿轮装置以及具备该齿轮装置的机器人。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，所述第一端部的内周面包括研磨面，所述第二端部的内周面包括车床切削加工面。

公开(公告)号：CN113715057A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110565697.7

申请日：2021-05-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 正井智 ,  片冈祐哉 ,  竹花伸幸 ,  征矢佳之

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了齿轮装置及机器人，提供一种实现了长寿命化和对输出相位的偏差的抑制的齿轮装置以及具备该齿轮装置的机器人。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，所述第一端部的内周面包括研磨面，所述第二端部的内周面包括车床切削加工面。

公开(公告)号：CN113319839A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110218585.4

申请日：2021-02-26

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 正井智 ,  片冈祐哉 ,  竹花伸幸 ,  征矢佳之

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了齿轮装置以及机器人。齿轮装置的特征在于，具有：内齿齿轮；与所述内齿齿轮局部啮合而旋转，且具有挠性；以及波动产生器，设置于所述外齿齿轮的内侧，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置向绕所述旋转轴的周向移动；所述内齿齿轮的主材料包含黑铅粒子，所述内齿齿轮的内齿的齿面具备凸图案，所述凸图案包括向具有沿所述旋转轴的成分的第一方向延伸且在与所述第一方向交叉的第二方向上排列的第一凸部及第二凸部，在将所述黑铅粒子的平均粒径设为D[μm]、将所述第二方向上的所述第一凸部与所述第二凸部的分离距离设为S[μm]时，满足10≤D≤40以及S‑D≤20。

公开(公告)号：CN108687753A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810257703.0

申请日：2018-03-27

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 片冈祐哉

IPC: B25J9/10

CPC classification number: F16H49/001 ,  B25J9/1025 ,  B25J17/00 ,  F16C19/163 ,  F16C33/586 ,  F16C2240/70 ,  F16C2322/59 ,  F16C2361/61 ,  B25J9/102

Abstract: 本发明提供一种机器人及齿轮装置，其能够实现齿轮装置的长寿命化。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿轮；具有挠性的外齿轮，与所述内齿轮局部啮合而相对于所述内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的圆周方向上移动，所述波动发生器具备：具有非圆形的外周面的凸轮；以及轴承，配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述轴承为角接触球轴承。

公开(公告)号：CN102734432A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210096471.8

申请日：2012-04-01

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 片冈祐哉 ,  木下悟志 ,  楠本浩之

IPC: F16H55/18 ,  F16H1/10

CPC classification number: F16H55/18 ,  F16H1/32 ,  F16H55/16

Abstract: 本发明提供一种减速机，该减速机的外周内齿齿轮的第一齿与内周外齿齿轮的第二齿啮合而相对旋转，第一齿和第二齿中的至少一方的齿具有弹性构造，以通过一边向齿顶施压一边嵌入而齿形形状出现弹性变形的状态，使外周内齿齿轮与内周外齿齿轮啮合。

公开(公告)号：CN118249562A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202311776458.1

申请日：2023-12-21

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 片冈祐哉 ,  上野将辉

IPC: H02K7/06 ,  H02K7/116 ,  H02K5/16 ,  H02K7/00

Abstract: 本发明提供能够高寿命化的马达单元。所述马达单元具有：马达(100)，具有第一旋转轴(S1)；减速机(200)，具有第二旋转轴(S2)；以及轴偏离调整机构，使用弹性来调整第一旋转轴(S1)与第二旋转轴(S2)之间的偏离。

公开(公告)号：CN112828928B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202011306090.9

申请日：2020-11-19

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 片冈祐哉

IPC: B25J15/08 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本公开涉及齿轮装置及机器人，提供齿轮装置的波动发生器能够顺畅地旋转的技术。齿轮装置具备内齿齿轮、可挠性的外齿齿轮以及波动发生器。波动发生器具有椭圆形状的凸轮和轴承。外齿齿轮的内周面涂布有润滑脂。在外齿齿轮的内周面和轴承的外周面中的至少一方沿着旋转轴设置有槽。

公开(公告)号：CN113319839B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202110218585.4

申请日：2021-02-26

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 正井智 ,  片冈祐哉 ,  竹花伸幸 ,  征矢佳之

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了齿轮装置以及机器人。齿轮装置的特征在于，具有：内齿齿轮；与所述内齿齿轮局部啮合而旋转，且具有挠性；以及波动产生器，设置于所述外齿齿轮的内侧，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置向绕所述旋转轴的周向移动；所述内齿齿轮的主材料包含黑铅粒子，所述内齿齿轮的内齿的齿面具备凸图案，所述凸图案包括向具有沿所述旋转轴的成分的第一方向延伸且在与所述第一方向交叉的第二方向上排列的第一凸部及第二凸部，在将所述黑铅粒子的平均粒径设为D[μm]、将所述第二方向上的所述第一凸部与所述第二凸部的分离距离设为S[μm]时，满足10≤D≤40以及S‑D≤20。