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公开(公告)号：CN118665492B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411172331.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/114 , B60W40/064 , B60W40/12
Abstract: 本申请公开了一种车辆轮胎力确定方法、装置、设备、介质、产品及车辆，涉及车辆技术领域。车辆轮胎力方法包括：获取轮胎力分配请求，其中，轮胎力分配请求包括车辆四个轮胎的轮胎力的合力所需实现的第一参数和轮胎力分配所需的第二参数；根据第一参数、第二参数和轮胎力需要满足的约束条件，确定车辆前轮和车辆后轮的第一轮胎力；基于第一轮胎力，构建与轮胎力需要满足的约束条件对应的轮胎力优化问题；对轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力。根据本申请公开的方案，能够合理确定车辆轮胎力，使其在极限工况下保证车辆横摆自由度的稳定，而在常规工况下优化驱动效率。
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公开(公告)号：CN119058694A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411295369.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种驱动转矩确定方法和装置，包括：获取车辆中目标车轮的车轮半径、车辆在行驶过程中的行驶参数、车轮侧偏角阈值和目标轮胎纵向力；根据车轮半径、行驶参数和目标轮胎纵向力确定目标车轮的轮速差；根据车轮半径、行驶参数和车轮侧偏角阈值确定实际轮速比例控制增益；根据车轮半径、目标轮胎纵向力、轮速差和实际轮速比例控制增益，确定车辆的目标驱动转矩。基于此，通过上述步骤，降低了在极限工况下响应时长过长导致目标驱动转矩确定不准确进而轮胎纵向力实现不准确的可能，提高了目标驱动转矩确定的准确性。
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公开(公告)号：CN115930881A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211674667.0
申请日：2022-12-26
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种转角测量误差的修正方法及装置，本发明中，在获取转角传感器测量得到的转角初始值之后，会基于转角修正规则对转角初始值进行修正，得到转角修正值。由于转角修正规则包括预先确定的转角修正参数的参数值，所述转角修正参数的参数值为从转角修正参数的候选值中，基于历史左右转角测量值、以及预先基于当前车辆的转角空间几何关系确定的左右转角测量理论值的对应关系，筛选出的测量误差最小的候选值，即在筛选转角修正参数的参数值时，考虑了当前车辆的转角空间几何关系，筛选出的参数值更符合当前车辆状况，从而使得筛选出的参数值的准确度较高，则基于该参数值进行转角修正时的准确度较高。
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公开(公告)号：CN119612195A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411803024.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
Abstract: 本申请提供了一种货箱堆垛规划方法，通过获取货箱集合中每个待堆垛货箱的货箱尺寸、货箱集合中待堆垛货箱的货箱数量，以及托盘尺寸，其中；基于货箱尺寸、货箱数量，以及托盘尺寸，利用第一预设算法，以托盘的相邻两边为基准，确定待堆垛货箱堆垛在托盘的相邻两边所在的第一平面上的第一堆垛方式，在第一堆垛方式中相邻两待堆垛货箱之间相互接触；根据第一区域的第一面积和第二区域的第二面积之间的面积匹配关系，利用第一预设算法，确定待堆垛货箱堆垛在第一区域的第二堆垛方式；基于第一堆垛方式和第二堆垛方式，确定货箱集合中每个待堆垛货箱摆放位置。本申请实施例能够减少货箱之间存在镂空区域的现象，提高货箱堆垛的稳定性。
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公开(公告)号：CN119117088A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411495524.2
申请日：2024-10-24
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
Abstract: 本发明提供一种液压驱动的线控多轴转向系统及其控制方法，当检测到车辆处于高压状态时，控制所有定量泵处于开启状态；若接收到转向请求且所有定量泵处于开启状态，则控制所有截止阀处于关闭状态，并根据转向请求确定转向所需液压油总流量；将转向所需液压油总流量分配至所有定量泵；控制每个定量泵从油箱中抽取液压油；根据执行机构中所有比例阀开度将抽取到的所有液压油分配至每个比例阀对应的转向油缸控制车轮转向机构进行转动。在有转向需求时才控制截止阀处于关闭状态，以避免在直线行驶时耗费多余的电能，提高系统经济性；通过多个定量泵实现对液压油流量的精准控制；基于多个截止阀实现对液压油路的有效切换，提高了系统的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117775105A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410070780.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种方向盘控制方法、装置以及线控转向系统，该方法包括：获得方向盘转角信号、方向盘力矩信号、路感电机转速信号和当前限位角度信号；基于方向盘转角信号以及当前限位角度信号，确定方向盘的限位扭矩、触发标志位以及目标转速；基于路感电机转速信号以及所述目标转速确定方向盘的转速控制扭矩；根据方向盘力矩信号对应的力矩增益倍率、限位扭矩以及转速控制扭矩确定目标电机扭矩；在触发标志位表征执行限位功能的情况下，根据目标电机扭矩生成路感电机控制指令，路感电机控制指令用于指示控制方向盘的路感电机输出目标电机扭矩。能够准确地控制路感电机的输出力矩，在能够避免方向盘超限的同时，防止出现方向盘强烈回弹的情况。
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公开(公告)号：CN117400953A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311572415.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
IPC: B60W40/101 , B60W40/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种轮胎力直接控制方法、装置、设备及存储介质，在获得车辆的目标轮胎对应的目标纵向力和目标侧向力，以及所述目标轮胎的纵滑刚度、侧偏刚度、地面附着系数和垂向载荷后，根据目标纵向力和目标侧向力，对纵滑刚度和侧偏刚度进行融合，获得目标轮胎的联合刚度；对目标纵向力和目标侧向力、联合刚度、地面附着系数和垂向载荷进行处理，得到目标轮胎的目标侧偏角和目标滑移率。本发明实施例通过基于目标纵向力和目标侧向力将纵滑刚度和侧偏刚度进行融合，得到联合刚度，进而基于联合刚度计算目标轮胎的目标侧偏角和目标滑移率，使得在轮胎处于联合滑移工况时，也能得到准确的轮胎侧偏角和滑移率，提高了轮胎力直接控制精度。
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公开(公告)号：CN117302234A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311280207.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
IPC: B60W40/101 , B60W40/10
Abstract: 本申请公开了一种车辆轮胎力直接控制方法、装置及电子设备，基于车轮转角目标值将车体坐标系下的第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力，基于转换得到的第二目标轮胎力和目标轮胎模型确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率，通过迭代的方式对车轮转角目标值进行优化，最终得到满足迭代结束条件的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。根据本申请实施例，能够解决现有基于轮胎逆模型的轮胎力直接控制方法中，由于未考虑轮胎模型中轮胎力在轮胎坐标系中分解，而上层运动控制算法中轮胎力在车体坐标系间进行分解这一区别，从而引入轮胎力控制误差这一问题，保证了可以得到准确的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。
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公开(公告)号：CN117283583A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311514703.1
申请日：2023-11-14
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锁销装卸机器人及锁销装卸系统，锁销装卸机器人包括：可移动底盘，其能够相对于支撑其的支撑面移动；协作机械臂，其设置于可移动底盘上；末端执行器，其包括转接板、夹持组件及扭动组件，转接板与协作机械臂的操作端连接，夹持组件及扭动组件与转接板连接；夹持组件能够夹持及松开锁销，扭动组件能够切换锁销的开关状态；在拆卸锁销时，夹持组件夹持锁销，扭动组件将锁销的开关状态切换至开启的状态，协作机械臂带动末端执行器移动，使得锁销由集装箱分离，完成锁销的拆卸；在装载锁销时，夹持组件夹持锁销，协作机械臂带动末端执行器移动，使得锁销安装于集装箱，扭动组件将锁销的开关状态切换至关闭的状态，完成锁销的装载。
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公开(公告)号：CN116424417A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310511633.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 经纬恒润(天津)研究开发有限公司
IPC: B62D5/00 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请公开了一种线控转向系统、基于线控转向系统的转向控制方法和装置。基于线控转向系统的转向控制方法包括：接收转向控制输入，转向控制输入包括控制车辆的方向盘转动角度的输入；响应于转向控制输入，获取当前车辆的目标转向控制模式和车辆的转向运行信息，其中，目标转向控制模式基于用户对转向控制模式的控制输入确定；根据目标转向控制模式对应的角度转换关系、方向盘转动角度和转向运行信息，生成目标转向控制信息；根据目标转向控制信息，控制转向轮转动，使目标对象转动至目标转向角度。根据本申请实施例，能够支持多种转向控制模式，提高驾驶员控制车辆转向的灵活性，保障车辆行驶安全。
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