公开(公告)号：CN119872559A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510215392.1

申请日：2025-02-26

Applicant: 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司

Inventor： 林智能 ,  刘小飞 ,  饶宇衡 ,  周建勋 ,  王昊

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/064 ,  B60W40/00

Abstract: 本申请涉及一种牵引力控制系统控制方法、装置、控制器和介质。所述方法包括：在目标车辆起步过程中，获取目标车辆在当前控制周期内的车轮轮速、车轮胎压、车辆减速度以及转矩输出；根据车轮胎压、车辆减速度以及路面附着系数，获取振荡基频，并基于车轮轮速获取车轮相位频谱信号；根据振荡基频以及车轮相位频谱信号，获取多个谐波的谐波频率与谐波能量，并得到谐波能量占比；在谐波能量占比或者目标车辆在当前控制周期内的车辆速度满足预设条件的情况下，根据谐波能量占比、车辆速度，以及目标谐波频率，获取转矩输出控制增益系数；基于转矩输出控制增益系数以及转矩输出数据，生成转矩输出控制指令。采用本方法能提高振动发散现象的抑制效果。

公开(公告)号：CN119858558A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510276357.0

申请日：2025-03-10

Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司

Inventor： 贺云飞 ,  李俊 ,  海滨

IPC: B60W40/064

Abstract: 本申请公开了路面附着系数的计算方法、装置及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：获取车辆所在道路的路面图像、车辆的行驶数据以及车辆的运行参数；基于路面图像确定车辆所在道路的路面类型；按照路面类型、基于车辆的行驶数据和车辆的运行参数计算每个轮胎与车辆所在道路的第一路面附着系数；基于车辆的运行参数计算每个轮胎与车辆所在道路的第二路面附着系数；基于第一路面附着系数和第二路面附着系数计算车辆在车辆所在道路的路面附着系数。提高了计算路面附着系数的准确性，便于更好地利用轮胎的附着特性，以及优化对车辆滑移率和稳定性的控制，从而提升车辆性能和驾驶安全性。

公开(公告)号：CN119682772A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411779066.5

申请日：2024-12-05

Applicant: 江苏徐工国重实验室科技有限公司

Inventor： 王旺 ,  任良才 ,  张赛超

IPC: B60W40/105 ,  B60W40/06 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W40/076 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种矿山无人车的限速方法、装置及系统，所述矿山无人车的限速方法包括基于获取到的车辆当前状态信息、作业路径信息和天气环境数据，计算出全局限速、局部限速和牵引力限速；基于所述全局限速、局部限速和牵引力限速，计算出最终限速。本发明能够更有效地应对复杂路况，实现安全、高效的无人驾驶作业。

公开(公告)号：CN119428698A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411661604.0

申请日：2024-11-20

Applicant: 辰致科技有限公司

Inventor： 杨平安 ,  闫明石 ,  黄俍 ,  齐佳宁 ,  费丹丹 ,  任洪兵

IPC: B60W40/06 ,  B60W40/064 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及一种路面类型识别方法、系统、计算设备及介质。方法包括：实时获取车辆各个车轮的角加加速度；其中，所述角加加速度表征角加速度的一阶时间导数；基于各个车轮的角加加速度，确定所述车辆所处的路面是否为对开路面；若所述路面类型不为所述对开路面，则基于各个车轮的角加加速度，确定所述车辆所处的路面是否为均一雪面；若所述路面类型不为所述均一雪面，则基于各个车轮的角加加速度，确定所述车辆所处的路面是否为均一冰面；若所述路面类型不为所述均一冰面，则确定所述车辆所处的路面为其它路面。该方法能够准确地识别出车辆所处的路面类型，提高识别路面类型的准确率。

公开(公告)号：CN119348442A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411763537.3

申请日：2024-12-02

Applicant: 比博斯特(上海)汽车电子有限公司

Inventor： 赵新鹏 ,  刘晓辉 ,  郑晟 ,  刘彦朋

IPC: B60L15/20 ,  B60W30/18 ,  B60W40/064 ,  B60W30/02

Abstract: 本公开提出了一种车辆控制方法及装置，包括：获取目标车辆的行驶数据；基于行驶数据计算路面附着系数，以及根据行驶数据计算车辆切换门限；基于行驶数据和车辆切换门限判断确定目标车辆是否满足控制激活条件；响应于目标车辆满足控制激活条件，确定目标车辆的待切换运行状态和当前运行状态；对目标车辆进行控制。由此通过综合考量多个维度的信息，实现了对车辆的全面、智能控制，提升了行车安全性和舒适性，兼顾了节能环保的需求，同时基于行驶数据计算路面附着系数，无需采集路面条件、温度等数据，可以降低计算路面附着系数的难度，同时通过设置稳态控制状态，可以防止关闭状态和快速控制状态在急速转换过程中，导致车辆失控或者受损。

公开(公告)号：CN119190036A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411086044.0

申请日：2024-08-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严永俊 ,  都超 ,  王洪亮 ,  张鹏 ,  皮大伟 ,  王显会

IPC: B60W40/064 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明为一种视觉预测与触觉验证相结合的路面附着系数综合估计方法。包括：S1实时获取前方道路信息，基于视觉方法得到路面附着系数预测范围；S2建立非线性四轮车辆动力学模型和轮胎模型；S3引入正交三角分解，构造平方根容积卡尔曼滤波SRCKF；考虑时变过程噪声，构造自适应平方根容积卡尔曼滤波ASRCKF；S4将路面附着系数预测范围作为滤波器目标状态向量的初始值，估计出路面附着系数；S5将S4的估计结果标注对应的道路图像反馈给S1。本发明将视觉预测结果作为滤波算法初始值，再以触觉验证结果在线反馈视觉方法训练过程，提高算法收敛速度、稳定性以及预测精度；设计的自适应更新规则实时调整过程噪声协方差矩阵，提高了滤波算法的稳定性以及精度。

公开(公告)号：CN119176124A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411696209.6

申请日：2024-11-25

Applicant: 浙江吉利控股集团有限公司 ,  吉利汽车研究院(宁波)有限公司

Inventor： 席超 ,  张甲乐 ,  赵翠发

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/064 ,  B60W50/00

Abstract: 本公开提供一种车辆稳定控制方法、装置及车辆，稳定控制方法包括：确定车辆的前路面附着系数和后路面附着系数。根据前路面附着系数和后路面附着系数的第一比对结果，判断车辆是否行驶于对接路面。在车辆行驶于对接路面时，根据前路面附着系数和后路面附着系数的第二比对结果，确定车辆的行驶状态。根据车辆的行驶状态，调节横纵向稳定控制系统和垂向稳定控制系统。如此可以有效地提高车辆在不同行驶状态下的行驶稳定性，从而提供了更加灵活、舒适且安全的行驶体验。

公开(公告)号：CN119078797A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411369950.1

申请日：2024-09-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/00 ,  B60W40/064 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13

Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及存储介质，该方法涉及车辆领域。该方法包括：获取车辆的初始横摆力矩以及车辆的目标信息；其中，目标信息包括车辆的重量信息、路面附着系数以及制动踏板开度信息；基于目标信息，确定横摆力矩的目标阈值；基于初始横摆力矩和目标阈值，确定当前时刻的目标横摆力矩；基于目标横摆力矩，对车辆进行控制。该方法能够提高横摆力矩的有效性，以提升对车辆稳定性的控制效果。

公开(公告)号：CN119058679A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202310637481.6

申请日：2023-05-31

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 赵永坡 ,  孙晖云 ,  马少崇 ,  韩东雪 ,  郝伟铎 ,  刘舒啸

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/064 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明公开了一种扭矩分配方法、车辆及计算机可读存储介质，包括以下步骤：判断车辆是否处于直行加速工况；若判断所述车辆处于直行加速工况，则获取所述车辆行驶路面的附着系数以确定路面类型；针对不同的路面类型采用不同的扭矩分配策略，以对所述车辆的前轴和后轴进行扭矩分配。根据本发明实施例的扭矩分配方法能够提高车辆的直线加速性能，同时在车辆打滑时进行前后轴扭矩协调，以尽快摆脱打滑工况，具有动力性强和行车稳定性高的优点，利于提升驾驶体验感和舒适度。

公开(公告)号：CN118850078A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310487055.9

申请日：2023-04-28

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 廖亮宇 ,  陆国祥 ,  徐金辉 ,  吴刚

IPC: B60W40/064 ,  B60W40/10 ,  B60W50/14

Abstract: 本申请提供了一种路面峰值附着系数的检测方法及相关装置、车辆，该检测方法包括：基于车辆的行驶状态参数获取车轮的纵向滑移率；基于车轮的纵向滑移率确定车轮处于第一工作状态；获取车轮处于第一工作状态下的至少一个路面估算附着系数，并将至少一个路面估算附着系数中的最大值确定为路面峰值附着系数。采用本申请可以提高对路面峰值附着系数的检测精度，同时对检测路面峰值附着系数的车辆行驶工况范围进行了扩展，成本低，操作简单，适用性强。