公开(公告)号：CN119610223A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510147092.4

申请日：2025-02-11

Applicant: 苏州大学

Inventor： 庄智琦 ,  钟博文 ,  张苏伟 ,  季静娴 ,  刘季旭 ,  杨雪涵

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请提供一种工业机器人的关节伺服传动系统谐振机理分析方法和系统，涉及机器人振动分析技术领域。其中，该方法包括：识别出关键频率点；基于关键频率点，确定关节伺服传动系统在各谐振模态下的固有频率和模态形状，基于固有频率和模态形状计算关节伺服传动系统的刚度和阻尼系数，分析关节伺服传动系统的刚度和阻尼系数分别对关键频率点的影响程度，根据影响程度分析结果，结合个性化需求信息，优化关联关系图谱，得到优化后的关联关系图谱；根据优化后的关联关系图谱，确定关节伺服传动系统的谐振区域，针对谐振区域，在关节伺服传动系统的配置文件中添加对应的预应力加载方案。本申请提供的技术方案提高了分析准确性。

公开(公告)号：CN119635658A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510030896.6

申请日：2025-01-08

Applicant: 苏州大学

Inventor： 庄智琦 ,  钟博文 ,  季静娴 ,  张苏伟 ,  刘季旭 ,  杨雪涵

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种微小型机器人运动控制方法和系统，其中，对环境状态信息进行同步和校准处理，生成综合感知图像；分析综合感知图像，得到分类结果，并基于分类结果预测未来一段时间内影响微小型机器人运动轨迹的环境状态变化；使用快速随机树生成候选路径，并结合AI搜索算法对候选路径进行优化处理，得到目标路径；构建三维动态概率图，利用强化学习算法不断更新三维动态概率图，生成即时决策地图；利用卡尔曼滤波器对微小型机器人的进行位置估计，得到微小型机器人的位置状态，调整微小型机器人的驱动电机的速度和转向角度，生成微小型机器人的轨迹跟踪。本发明提供的技术方案提高了微小型机器人的灵活性和智能性。